[发明专利]一种大型货物搬运机器人

摘要

本发明提供一种大型货物搬运机器人，包括机身、摇臂、抓取模块，其特征在于：所述的摇臂的摇臂座下端面球铰在机身上的六个第八液压缸活塞杆端部；所述的抓取模块安装在摇臂上；所述的机身包括机座、四个伺服电机、四个电机座、四个车轮、四个第一液压缸、升降板、四个第二液压缸、四个夹紧爪、两根导轨、动力单元、支撑台、六个第八液压缸，所述的机座上端面左侧设有支撑台；本发明可以通过卡爪将长形货物抓紧，放置到支撑台上，由夹紧爪夹紧，同时摇臂可通过并联机构调节角度，完成对货物搬运，适合窄道搬运，效率高，安全性高，节省人力资源。

主权项

1.一种大型货物搬运机器人，包括机身（1）、摇臂（2）、抓取模块（3），其特征在于：所述的摇臂（2）的摇臂座（201）下端面球铰在机身（1）上的六个第八液压缸（113）活塞杆端部；所述的抓取模块（3）安装在摇臂（2）上；所述的机身（1）包括机座（101）、四个伺服电机（102）、四个电机座（103）、四个车轮（104）、四个第一液压缸（105）、升降板（106）、四个第二液压缸（108）、四个夹紧爪（109）、两根导轨（110）、动力单元（111）、支撑台（112）、六个第八液压缸（113），所述的机座（101）上端面左侧设有支撑台（112）；所述的四个电机座（103）固定安装在机座（101）下端面四个角上，四个伺服电机（102）分别向外固定安装在四个电机座（103）上，四个车轮（104）分别固定安装在四个伺服电机（102）输出轴上；所述的动力单元（111）固定安装在机座（101）上端面上；所述的四个第一液压缸（105）固定安装在机座（101）上端面上，升降板（106）固定安装在四个第一液压缸（105）的活塞杆端部；所述的两根导轨（110）沿升降板（106）的宽度方向固定安装在升降板（106）上平面的前后两端，所述的四个夹紧爪（109）分成两对分别滑动安装在两根导轨（110）上；所述的四个第二液压缸（108）分成两对分别固定安装在两根导轨（110）端部，每个第二液压缸（108）活塞杆端部与夹紧爪（109）后部铰接连接，由第二液压缸（108）控制夹紧爪（109）在导轨（110）上滑动；所述的六个第八液压缸（113）两两一组，每个第八液压缸（113）的缸体底部铰接安装在支撑台（112）上端面上，第八液压缸（113）的活塞杆端部铰接安装在摇臂座（201）下部，每组第八液压缸（113）中的两个第八液压缸（113）的底部分开，上部靠在一起，两个第八液压缸（113）的轴线且呈V型分布；所述的摇臂（2）包括摇臂座（201）、支撑杆（202）、摇臂本体（203）、两根光轴（204）、第三液压缸（205）、控制单元（206）、摄像头（207），所述的支撑杆（202）竖直安装在摇臂座（201）上端面上，所述的摇臂本体（203）水平固定在支撑杆（202）上端面上；所述的两根光轴（204）固定安装在摇臂本体（203）下端面的固定座上，其轴线与摇臂的长度方向平行；所述的第三液压缸（205）固定安装在摇臂本体（203）下端面上；所述的控制单元（206）固定安装在摇臂本体（203）上端面上；所述的摄像头（207）固定安装在摇臂本体（203）前端；所述的抓取模块（3）包括拖板（301）、四个滑块（302）、托板固定座（303）、第一铰支座（304）、两个第二铰支座（305）、大臂（306）、第三铰支座（307）、第四液压缸（308）、第四铰支座（309）、第五铰支座（310）、第六铰支座（311）、第五液压缸（312）、小臂（313）、推杆（314）、第七铰支座（315）、抓取基座（316）、四个卡爪（317）、四个第八铰支座（318）、四个卡爪座（319）、四个第九铰支座（320）、两个第六液压缸（321）、两个第十铰支座（322）、四个第七液压缸（323），所述的拖板（301）上端面上设有托板固定座（303），所述的第三液压缸（205）活塞杆端部与托板固定座（303）固定连接，所述的四个滑块（302）两两一组固定安装在拖板（301）上端面上，每一组滑块（302）与一根光轴（204）滑动配合安装，所述的拖板（301）下端面上设有第一铰支座（304）、两个第二铰支座（305），其中两个第二铰支座（305）位于第一铰支座（304）前部，所述的大臂（306）上端部铰接在第一铰支座（304）上，在大臂（306）两侧设有两个第十铰支座（322），所述的两个第六液压缸（321）一端铰接在两个第二铰支座（305）上，另一端铰接在两个第十铰支座（322）上；所述的小臂（313）上端部设有第四铰支座（309），所述的小臂（313）两侧分别设有第五铰支座（310）和第六铰支座（311），小臂（313）通过第五铰支座（310）铰接在大臂（306）的下端部；所述的第四液压缸（308）一端铰接在第三铰支座（307）上，另一端铰接在第四铰支座（309）上，第三铰支座（307）固定在大臂（306）上方；所述的抓取基座（316）上设有推杆（314）、第七铰支座（315），抓取基座（316）通过第七铰支座（315）铰接在小臂（313）下端部；所述的第五液压缸（312）一端铰接在第六铰支座（311）上，另一端铰接在推杆（314）上；所述的抓取基座（316）两侧各设有两个卡爪座（319）和两个第九铰支座（320），其中第九铰支座（320）位于卡爪座（319）上方；所述的卡爪（317）为半圆弧形结构，在半圆弧形结构的背部设有第八铰支座（318），四个卡爪（317）分别铰接在四个卡爪座（319）上，形成两对机械手，卡爪（317）的夹紧动作由第七液压缸（323）控制，第七液压缸（323）一端铰接在第八铰支座（318）上，另一端铰接在第九铰支座（320）上。