[发明专利]一种移动机器人安全控制的方法及系统

摘要

本发明公开了一种移动机器人安全控制的方法及系统，包括：步骤S100获取机器人的工作环境地图信息；步骤S200获取机器人在所述工作环境地图信息中行进的当前位置信息；步骤S300以机器人的所述当前位置信息为基准，获取周边障碍物的位置信息；步骤S400根据获取所述周边障碍物的位置信息控制机器人的行进方式。其目的以实时的方式寻找最靠近机器人周边的障碍物，针对不同障碍物机器人相应的做出不同的反应，使其更符合人的思维逻辑，更加智能化，挺高了机器人的工作安全性。

主权项

1.一种移动机器人安全控制的方法，其特征在于，包括：步骤S100获取机器人的工作环境地图信息；步骤S200获取机器人在所述工作环境地图信息中行进的当前位置信息；步骤S300以机器人的所述当前位置信息为基准，获取周边障碍物的位置信息；步骤S400根据获取所述周边障碍物的位置信息控制机器人的行进方式；所述步骤S300还包括：步骤S310获取当前障碍物的位置信息；步骤S320判断所述当前障碍物在机器人工作路线上的当前位置状态，当所述当前障碍物不在所述工作路线上时，执行步骤S330；步骤S330当判断所述当前障碍物的属性为动态障碍物时，执行步骤S340；步骤S340获取机器人与所述动态障碍物之间的位置距离；步骤S350判断机器人以所述当前位置信息为基准获取周边障碍物的位置信息是否结束，当结束时，机器人行进至下一位置信息点，执行步骤S200；否则，执行步骤S300；所述步骤S340包括：步骤S341将机器人映成多边轮廓图；步骤S342计算所述轮廓图的多个边与所述动态障碍物之间的边长距离；步骤S343从所述动态障碍物与机器人的多个边长距离中获取最小的边长距离，并将所述最小的边长距离设置为机器人与所述动态障碍物之间的第一距离；步骤S344从获取的周边动态障碍物中的所述第一距离进一步进行比对，将所述第一距离最小的所述动态障碍物设置为危险障碍物，并将最小的第一距离设置为第二距离，执行步骤S350；所述步骤S400包括：步骤S411根据所述动态障碍物的第二距离判断当所述动态障碍物进入危险警戒范围内时，执行步骤S412；步骤S412根据危险警戒范围的等级调节机器人的行进速度；其中，根据危险警戒范围的等级调节机器人的行进速度模型包括：r₁‑‑最大危险警戒范围值，r_n‑‑进入警戒范围内机器人与动态障碍之间的距离，V₁‑‑r₁对应的最大行进速度，V_n‑‑r_n对应行进速度；其中，r₁≥r_n。