[发明专利]一种智能大型钢板自动打孔机器人

摘要

本发明公开一种智能大型钢板自动打孔机器人，包括底座、四个行走轮、转头动力部分、两个导航摄像机、第一舵机底座、第一舵机、导航摄像机固定板、第一转头部分、第二转头部分、第三转头部分，其特征在于：所述的四个行走轮的伸缩套筒固定座内侧面固定安装在底座的行走轮固定座上，所述的转头动力部分的滑块滑动安装在底座的导轨里，所述的第一转头部分、第二转头部分和第三转头部分分别安装在三个转头安装孔里面；通过行走轮可以使其自动到达需要打孔的位置，通过润滑液喷出头喷出液体来冷却转头来提供打孔效率。

主权项

1.一种智能大型钢板自动打孔机器人，包括底座（1）、四个行走轮（2）、钻头动力部分（3）、两个导航摄像机（4）、第一舵机底座（5）、第一舵机（6）、导航摄像机固定板（7）、第一钻头部分（8）、第二钻头部分（9）、第三钻头部分（10），其特征在于：所述的四个行走轮（2）的伸缩套筒固定座（201）内侧面固定安装在底座（1）的行走轮固定座（112）上，所述的钻头动力部分（3）的滑块（309）滑动安装在底座（1）的导轨（102）里，所述的第一钻头部分（8）、第二钻头部分（9）和第三钻头部分（10）分别安装在三个钻头安装孔（111）里面；所述的底座（1）包括底板（101），底板（101）是个长方形的板子，在其左右两侧各设有两个行走轮固定座（112），在底板（101）上面设有两条互相平行的导轨（102），在导轨（102）内侧设有两条齿条（103）；在底板（101）中间位置设有三个沿底板长度方向并列安装的钻头安装孔（111），在底板（101）前面设有一个长方形板子，所述的第一舵机底座（5）固定安装在底板（101）前面的长方形板子上，所述的第一舵机（6）竖直向上放置，其底端固定安装在第一舵机底座（5）里，其电机轴与导航摄像机固定板（7）固定连接，所述的两个导航摄像机（4）固定安装在导航摄像机固定板（7）上；在底板（101）下面的左面位置设有三个沿底板长度方向并列安装的润滑液喷出头固定座（104），在润滑液喷出头固定座（104）的斜面上固定安装有润滑液喷出头（105）；第一半圆弧固定架（106）的前端是一个半圆形的圆弧，该圆弧与对应的钻头安装孔（111）同心，该圆弧后部固定在底板（101）下方；在三个钻头安装孔（111）下方各设有一个第一半圆弧固定架（106），在第一半圆弧固定架（106）圆弧左右两边缘处各设有一个支撑板，在支撑板上各设有一个圆孔，在圆弧中间位置设有一个支撑架，所述的支撑架固定安装在底板（101）下面；在底板（101）下面的右面位置设有三个第一液压缸固定座（107），第一液压缸（108）缸体后端固定安装在第一液压缸固定座（107）上，其活塞杆端部与第二半圆弧固定架（109）的支撑板固定连接，第二半圆弧固定架（109）的另一个支撑板上的定位柱（110）滑动安装在第一半圆弧固定架（106）后部的支撑板上的圆孔里；所述的行走轮（2）包括伸缩套筒固定座（201）、伸缩套筒（202）、第二液压缸（203）、第二舵机（204）、,第二舵机固定座（205）、连接柱（206）、连接柱底板（207）、探测摄像头固定座（208）、探测摄像头（209）、五个第三液压缸（210）、第一并联机构座（211）、轮子支座（212）、轮子轴（213）、轮子（214）、步进电机（215）、步进电机固定座（216）、第二并联机构座（217）、伸缩杆（218），所述的伸缩套筒固定座（201）右端固定安在行走轮固定座（112）上，所述的伸缩套筒（202）一端固定安装在伸缩套筒固定座（201）左面上，伸缩杆（218）滑动安装在伸缩套筒（202）的另一端孔里，所述的第二液压缸（203）缸体后端固定安装在伸缩套筒（202）上面的支架上，其活塞杆端部与第二舵机固定座（205）的一侧固定连接，所述的第二舵机固定座（205）固定安装在伸缩杆（218）上面；所述的第二舵机（204）竖直向下放置，其右侧面固定安装在第二舵机固定座（205）的左面，其电机轴穿过伸缩杆（218）上面的孔固定安装在连接柱（206）上端面，所述的连接柱（206）下端面固定安装在连接柱底板（207）上端面；所述的探测摄像头固定座（208）固定安装在连接柱底板（207）的左面，所述的探测摄像头（209）固定安装在探测摄像头固定座（208）下面；所述的第一并联机构座（211）和第二并联机构座（217）是一个正五边形的板子，所述的五个第三液压缸（210）活塞杆端部分别与第一并联机构座（211）通过球铰连接，其缸体后端部与第二并联机构座（217）通过球铰连接；所述的第二并联机构座（217）上端面与连接柱底板（207）固定连接，第一并联机构座（211）与轮子支座（212）固定连接；所述的轮子轴（213）转动安装在轮子支座（212）上面的孔里，轮子（214）固定安装在轮子轴（213）上，所述的步进电机（215）水平放置，其侧面固定安装在步进电机固定座（216）下面，其电机轴通过联轴器与轮子轴（213）右端面固定连接，所述的步进电机固定座（216）左侧固定安装在轮子支座（212）右侧面；所述的钻头动力部分（3）包括第四液压缸顶板（301）、第一伺服电机（302）、四个第四液压缸（303）、两个第二伺服电机固定座（304）、套筒（305）、两个第二伺服电机（306）、两个齿轮（307）、两个第二伺服电机固定板（308）、两个滑块（309），所述的第二伺服电机固定板（308）是一个长方形的板子，在其下面设有一个滑块（309），所述的滑块（309）滑动安装在导轨（102）里；所述的第二伺服电机固定座（304）固定安装在第二伺服电机固定板（308）上面，所述的第二伺服电机（306）水平放置，其固定安装在第二伺服电机固定座（304）里，其电机轴与齿轮（307）固定连接，齿轮（307）与齿条（103）相互啮合；所述的四个第四液压缸（303）竖直向上放置并且对称在第四液压缸顶板（301）两侧，其缸体后端分别固定安装在两个第二伺服电机固定座（304）上面，其活塞杆端部与第四液压缸顶板（301）底面固定连接；所述的第一伺服电机（302）竖直向下放置，其固定安装在第四液压缸顶板（301）上面的孔里，其电机轴与套筒（305）固定连接，所述套筒（305）底部有一个正六边形孔；所述的第三钻头部分（10）包括固定块（1001）、转动轴（1002）、钻头套筒（1003）、钻头安装头（1004）、钻头（1005），所述的转动轴（1002）是一个圆形轴，在其上面设有固定块（1001），所述的固定块（1001）是一个正六边形凸起块，所述的固定块（1001）插在套筒（305）的六边形孔里；所述的钻头套筒（1003）内部设有轴承，轴承内环与转动轴（1002）固定连接，所述的钻头安装头（1004）固定安装在转动轴（1002）下端面，所述的钻头（1005）固定安装在钻头安装头（1004）上面。