[发明专利]车辆实时轨迹预测方法及预测系统

摘要

本发明公开一种基于车辆实时轨迹预测方法及预测系统，该方法包括：从GNSS动态数据中采集车辆实时参数，其中参数中包括车辆实时航向角、时间及实时速度，由处于连续状态的所述航向角的变化率和上述实时速度，获得车辆行驶路径半径；根据上述参数计算反应车辆行驶路径变化状态的置信率，并比较置信率与预设的置信率区间，如果置信率落在置信率区间内，则进行轨迹预测，如果置信率不在置信率区间内，则结束本次数据预测；根据上述参数以及获得的车辆行驶半径获得下一时刻车辆行驶轨迹。本方案依赖车辆自身GNSS动态数据信息来预测下一时刻车辆行驶轨迹，无须经过大量数学运算，且计算精度更高。

主权项

1.一种车辆实时轨迹预测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1，从GNSS动态数据中采集车辆实时参数，其中所述车辆实时参数包括车辆实时航向角、时间、实时速度、车辆实时经度、实时纬度及车辆行驶的弧度，根据所述航向角及时间，获得航向角变化率，由处于连续状态的所述航向角的变化率和所述实时速度，获得车辆行驶路径半径；S2，根据所述时间及实时航向角计算反应车辆行驶路径变化状态的置信率，并比较所述置信率与预设的置信率区间；S3，如果置信率落在预设的置信率区间内，则根据所述车辆实时经度、实时纬度、车辆行驶的弧度以及获得的所述车辆行驶半径获得下一时刻车辆行驶轨迹；其中，所述步骤S2包括以下步骤：S2a，对航向角变化率的差分值进行计算；S2b，选定置信率区间，并根据航向角变化率的差分值与置信率区间之间的映射关系确定航向角变化率的差分值的预设阈值；S2c，如果航向角变化率的差分值小于上述预设阈值，则认为在置信率区间范围内，则进行步骤S3；如果航向角变化率的差分值大于或等于预设阈值，则认为不在置信率区间范围内，则结束本次数据预测。