[发明专利]一种重力平衡悬吊随动装置、系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种重力平衡悬吊随动装置、系统及其工作方法，该装置包括系统支架、Y向运动机构、X向运动机构、重力方向悬吊机构。重力方向悬吊机构包含电机齿轮箱组合、卷绕轮、力传感器、缓冲缸、缓冲弹簧、缓冲导向杆、换向缓冲滑轮、导向轮、钢丝绳、吊丝牵引柄、X向倾角传感器、Y向倾角传感器、倾角传感器支架。中间的换向缓冲滑轮将钢丝绳的拉力合成为压力施加到力传感器上；缓冲缸内的缓冲弹簧能够以被动的方式快速响应空间机构位移通过钢丝绳导致的压力的变化。该主动和被动相结合的悬吊机构和系统，将拉力传感器固定在悬吊机构上，解决了传感器串联问题，提高系统的可靠性；同时采用的主动和被动相结合的方式，提高了系统的响应速度。

主权项

一种重力平衡悬吊随动装置，其特征在于：所述包括系统支架、Y向运动机构、X向运动机构、重力方向悬吊机构；Y向运动机构包括Y向电机齿轮箱组合、Y向同步带及Y向同步带轮、Y向运动导轨、Y向运动滑块，其中Y向同步带轮通过轴安装在系统支架上，Y向电机齿轮箱组合、Y向运动导轨固定在系统支架上，Y向同步带绕在Y向同步带轮上，Y向运动滑块固定在X向运动机构上，Y向同步带与X向运动机构连接，Y向电机齿轮箱组合驱动Y向同步带轮，同步带轮带动Y向同步带运动，进一步带动与Y向同步带连接的X向运动机构通过Y向运动滑块沿固定系统支架上的导轨移动；所述X向运动机构包括X向运动机构基板、X向电机齿轮箱组合、X向同步带及X向同步带轮、X向运动导轨、X向运动滑块，其中X向运动机构基板与Y向同步带连接，X向同步带轮通过轴安装在X向运动机构基板上，X向电机齿轮箱组合、、X向运动导轨固定在X向运动机构基板上，X向同步带绕在X向同步带轮上，X向运动滑块安装在重力方向悬吊机构上，X向同步带与重力方向悬吊机构连接，X向电机齿轮箱组合驱动X向同步带轮，同步带轮带动X向同步带运动，进一步带动与X向同步带连接的重力方向悬吊机构通过X向运动滑块沿X向运动导轨移动。