[发明专利]一种电力巡线机器人及其运动控制方法

摘要

本发明公开了一种电力巡线机器人，包括第一连接板、第二连接板和第三连接板，第一连接板和第二连接板之间以及第二连接板和第三连接板之间通过第一连接轴连接，第一连接板的自由端与第三连接板的自由端通过第一弹簧体连接有基板，第一连接板和第三连接板上分别通过第二弹簧体连接有第一液压缸，第一液压缸的活塞顶部轴接有第一挂轮，第二连接板上通过第三弹簧体连接有第二液压缸，第二液压缸的活塞顶部轴接有第二挂轮；基板上设置有两个第二连接轴，每个第二连接轴上轴接有一个第三液压缸和一个第四液压缸。本发明还公开了一种上述电力巡线机器人的运动控制方法。本发明能够改进现有技术的不足，减小了巡线机器人在攀爬障碍物时发生晃动的幅度。

主权项

1.一种电力巡线机器人，其特征在于：包括第一连接板（1）、第二连接板（2）和第三连接板（3），第一连接板（1）和第二连接板（2）之间以及第二连接板（2）和第三连接板（3）之间通过第一连接轴（4）连接，第一连接板（1）的自由端与第三连接板（3）的自由端通过第一弹簧体（5）连接有基板（6），第一连接板（1）和第三连接板（3）上分别通过第二弹簧体（7）连接有第一液压缸（8），第一液压缸（8）的活塞顶部轴接有第一挂轮（9），第二连接板（2）上通过第三弹簧体（10）连接有第二液压缸（11），第二液压缸（11）的活塞顶部轴接有第二挂轮（12）；基板（6）上设置有两个第二连接轴（13），每个第二连接轴（13）上轴接有一个第三液压缸（14）和一个第四液压缸（15），两个第三液压缸（14）分别连接至第一连接板（1）和第三连接板（3），两个第四液压缸（15）连接在第二连接板（2）上；第一挂轮（9）和第二挂轮（12）分别连接有驱动电机（16），第二弹簧体（7）和第三弹簧体（10）上分别设置有压力传感器（33），基板（6）上设置有控制器，控制器的信号输入端与压力传感器（33）相连，控制器的信号输出端与第一液压缸（8）、第二液压缸（11）、第三液压缸（14）、第四液压缸（15）和驱动电机（16）相连；所述第三液压缸（14）的活塞顶部设置有橡胶塞（17），橡胶塞（17）活动插接在第二弹簧体（7）内并与第二弹簧体（7）过盈配合，第二弹簧体（7）内设置有限位片（18），橡胶塞（17）的底部设置有气囊（19），橡胶塞（17）的侧壁设置有与气囊（19）相连通的凸起部（20）；所述第二连接板（2）底部设置有第三连接轴（21），第三弹簧体（10）与第三连接轴（21）连接，第四液压缸（15）与第三连接轴（21）连接，第三弹簧体（10）位于两个第四液压缸（15）之间，第四液压缸（15）与第三弹簧体（10）之间设置有扭簧（22），扭簧（22）套接在第三连接轴（21）上。