[发明专利]智能采血管定位取放装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种智能采血管定位取放装置及其控制方法。智能采血管定位取放装置包括框架、多个升降平台、三维移动模块和打印贴标机构；三维移动模块包括X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，Z轴移动部上设置有夹具，多个升降平台并排布置在框架中，升降平台包括伸缩机构和载物台，伸缩机构固定在框架上，载物台固定在伸缩机构上，载物台位于夹具的下方，其中一载物台上设置有可拆卸的采血管架，采血管架上开设有采血管插孔，打印贴标机构具有打印插孔，打印贴标机构固定在框架上并位于升降平台的一侧。实现缩短智能采血管定位取放装置的等待时间，简化夹具的移动路径，提高采血管的打印贴标效率。

主权项

1.一种智能采血管定位取放装置的控制方法，其特征在于，所述智能采血管定位取放装置包括框架、多个升降平台、三维移动模块和打印贴标机构；所述三维移动模块包括X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，所述Z轴移动部上设置有夹具，多个所述升降平台并排布置在所述框架中，所述升降平台包括伸缩机构和载物台，所述伸缩机构固定在所述框架上，所述载物台固定在所述伸缩机构上，所述载物台位于所述夹具的下方，其中一所述载物台上设置有可拆卸的采血管架，所述采血管架上开设有采血管插孔，所述打印贴标机构具有打印插孔，所述打印贴标机构固定在所述框架上并位于所述升降平台的一侧，所述Z轴移动部上还设置有摄像头和激光尺；其中，所述采血管架中放置有长度不同的采血管，并且放置在所述采血管架中的采血管均悬空设置，其余所述载物台上放置有长度相同的采血管组；所述控制方法包括初始化模式和取物打印模式；初始化模式为，在智能采血管定位取放装置初次启动或放入新的采血管或采血管组时，三维移动模块带动激光尺水平移动至打印插孔的上方并检测激光尺与打印插孔的距离L，然后，三维移动模块带动激光尺移动到不同的升降平台的上方，伸缩机构带动载物台上升或下降直至该载物台上的采血管或采血管组与激光尺的距离为L；取物打印模式为，通过摄像头采集采血管架上采血管端部的不同颜色标识，控制X轴移动部和Y轴移动部动作将夹具水平移动至待打印的采血管上方，Z轴移动部向下移动满行程使得夹具夹取该采血管，然后，Z轴移动部向上移动满行程并由X轴移动部和Y轴移动部配合将夹具移动至打印插孔上方，夹具释放采血管使得采血管插入到打印插孔中。