[发明专利]一种气浮球轴承三维姿态测量装置有效
| 申请号： | 201610899857.0 | 申请日： | 2016-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN106643693B | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 刘延芳;齐乃明;唐丽慧;霍明英;袁秋帆;左湛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学;哈尔滨研控自动化科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种气浮球轴承三维姿态测量装置，所述赤道面转接件与气浮球的上部安装端面连接，赤道面转接件下部的环面与气浮球的赤道面共面；所述外环安装在气浮球窝及底座上，内环安装在外环上；所述内环驱动电机连接外环和内环，通过滚转间隙传感器反馈偏差驱动内环相对外环转动；所述外环驱动电机连接外环和气浮球窝及底座，通过俯仰间隙传感器反馈偏差驱动外环相对于气浮球窝及底座转动；所述气浮球窝及底座相对地面安装固定；所述俯仰间隙传感器和滚转间隙传感器分别安装在内环的滚转轴和俯仰轴方位上，所述自转角度传感器安装在内环和赤道面转接件之间，所述内环角度传感器安装在内环和外环之间，所述外环角度传感器安装在外环和气浮球窝及底座之间。 | ||
| 搜索关键词： | 气浮球 内环 间隙传感器 赤道面 底座 角度传感器 转接件 三维姿态测量 俯仰 驱动电机 球轴承 浮球 滚转 驱动 安装端面 底座转动 地面安装 反馈 俯仰轴 滚转轴 自转 环面 转动 | ||
【主权项】：
1.一种气浮球轴承三维姿态测量装置，其特征在于，包括：赤道面转接件(1)、内环(2)、外环(3)、气浮球(4)、外环驱动电机(5)、内环驱动电机(6)、气浮球窝及底座(7)、俯仰间隙传感器(8)、滚转间隙传感器(9)、自转角度传感器(10)、内环角度传感器(11)和外环角度传感器(12)；所述赤道面转接件(1)与气浮球(4)的上部安装端面连接，赤道面转接件(1)下部的环面与气浮球(4)的赤道面共面，用于转接出过气浮球赤道面的自转角度传感器(10)、俯仰间隙传感器(8)和滚转间隙传感器(9)的测量环面；所述外环(3)安装在气浮球窝及底座(7)上，内环(2)安装在外环(3)上，内环(2)与外环(3)的转动轴正交；所述内环驱动电机(6)连接外环(3)和内环(2)，通过滚转间隙传感器(9)反馈偏差驱动内环(2)相对外环(3)转动；所述外环驱动电机(5)连接外环(3)和气浮球窝及底座(7)，通过俯仰间隙传感器(8)反馈偏差驱动外环(3)相对于气浮球窝及底座(7)转动；所述气浮球窝及底座(7)相对地面安装固定，通过高压气膜悬浮支撑气浮球(4)，与气浮球(4)构成气浮球轴承，同时提供外环驱动电机(5)和外环角度传感器(12)的安装位置；所述俯仰间隙传感器(8)和滚转间隙传感器(9)分别安装在内环(2)的滚转轴和俯仰轴方位上，所述自转角度传感器(10)安装在内环(2)和赤道面转接件(1)之间，所述内环角度传感器(11)安装在内环(2)和外环(3)之间，所述外环角度传感器(12)安装在外环(3)和气浮球窝及底座(7)之间。
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