[发明专利]一种四自由度并联机器人

摘要

一种四自由度并联机器人，包括固定平台、运动平台和执行机构，所述执行机构连接所述固定平台与所述运动平台，所述执行机构包括三条完全相同的支链，每条所述支链均包括主动臂和从动臂，所述主动臂的上端通过主动臂驱动轴与所述固定平台内的伺服电机相连，所述主动臂的下端与对应的所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连接；所述从动臂包括相互平行设置的两条碳素杆，每条所述碳素杆的上转动轴与所述主动臂通过特制螺丝配合连接。本发明刚性好、承载能力强、结构较简单、易于精密操作等，同时该并联机器人可以替代人工操作，发挥重复劳动的高效优势，且结构紧凑，易于安装维护，可操作性强。

主权项

一种四自由度并联机器人，包括固定平台、运动平台和执行机构，所述执行机构连接所述固定平台与所述运动平台，其特征是所述固定平台包括固定平台上盖板、固定平台下盖板、固定安装在所述固定平台内的伺服电机、用于固定伺服电机的电机安装盒、基座固定板和固定平台侧面挡板，所述基座固定板通过螺丝安装在固定平台上盖板的上表面，所述伺服电机用电机安装盒固定在所述固定平台内，所述固定平台下盖板和固定平台侧面挡板用螺丝相连接共同组成固定平台的外防护壳；所述运动平台包括三爪连接板、安装固定于所述三爪连接板上的步进电机卡座、固定设置在所述卡座内的步进电机、与所述步进电机相配合连接的步进电机联轴器及位于步进电机联轴器末端的吸盘，所述执行机构包括三条完全相同的支链，每条所述支链均包括主动臂和从动臂，所述主动臂的上端通过主动臂驱动轴与所述固定平台内的伺服电机相连，所述主动臂的下端与对应的所述从动臂的上端相连，所述从动臂的下端与所述运动平台相连接；所述从动臂包括相互平行设置的两条碳素杆及设置在该两条碳素杆上端的上转动轴和设置在该两条碳素杆下端的下转动轴，每条所述碳素杆的上转动轴与所述主动臂通过特制螺丝配合连接，每条所述碳素杆的下转动轴与所述运动平台相配合连接；所述特制螺丝的外表面设有外螺纹，所述特制螺丝的纵向中心开设有螺纹通孔，螺纹通孔用于和从动臂的上转动轴相连接，外螺纹与所述主动臂的一端相连接。