[发明专利]一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人

摘要

一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人由Kinect感知与上位机处理部分、STM32下位机部分，以及人型机械骨架部分三个部分组成。本发明借助Kinect实现更自然，灵活的控制，人机交互友好；机器人具有实时远程模仿控制功能、示教重现功能、手势控制功能三大功能，功能丰富。通过局域网控制，能实现较大范围的远程控制，运动灵活稳定；采用MAXCON公司的RE系列伺服电机控制机械臂，电机上的行星减速器使其能提供大扭矩输出，稳定带动大且重的机械双臂，电机尾部的编码器获得的角速度信息用于机械臂的闭环控制，结合PID算法使机械臂获得精确稳定的姿态，做出来的动作和操作者的动作更相似；娱乐性更强。

主权项

一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人，其特征在于：所述机器人由Kinect感知与上位机处理部分、STM32下位机部分以及人型机械骨架部分三个部分组成；所述Kinect感知与上位机处理部分包括Kinect深度传感器模块、四元麦克风阵列语音识别模块和个人PC；所述Kinect深度传感器模块用于采集人体骨骼信息；语音识别模块用于采集语音命令，用于功能切换；个人PC则是起中间信息桥梁作用，将Kinect深度传感器模块获取的骨骼信息和语音信息经过处理再通过局域网方式发送至STM32下位机部分，交由STM32下位机完成相应功能；所述STM32下位机部分包括电源、电源板、STM32控制主板和伺服电机控制器；STM32下位机部分获取到局域网中的数据后，通过CAN通信网络控制伺服电机动作；所述人型机械骨架包括麦克朗姆轮移动底盘、铝方管身体主干骨架、铝合金头部骨架和五自由度钣金机械双臂。