[发明专利]双目视觉装置及坐标标定方法

摘要

本发明公开了一种双目视觉装置及坐标标定方法，双目视觉装置设置于机械手臂的工具上，包括第一摄像头和第二摄像头，均对凸点进行拍摄；还包括参数标定模块，获取两个摄像头的标定参数；第一坐标转换模块，将第一摄像头拍摄的凸点坐标转换为第一世界坐标、将原点坐标转换为第二世界坐标；将第二摄像头拍摄的凸点坐标转换为第三世界坐标、将原点坐标转换为第四世界坐标；坐标计算模块，计算凸点在世界坐标系中的第一凸点坐标；第二坐标转换模块，将第一凸点坐标转换为在机械手臂的工具坐标系中的第二凸点坐标。本发明通过两部摄像机拍摄放置手机的工件上的凸点的照片，精确地得出凸点的具体坐标，精准地控制机械手臂将手机移动至凸点限定区域。

主权项

一种双目视觉装置，其特征在于，所述双目视觉装置设置于机械手臂的工具上，所述双目视觉装置包括第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头均高于所述机械手臂的工具的末端点，所述第一摄像头和所述第二摄像头之间呈一夹角，所述第一摄像头和所述第二摄像头均用于对凸点进行拍摄；所述双目视觉装置还包括：参数标定模块，用于获取所述第一摄像头和所述第二摄像头的标定参数；第一坐标转换模块，用于将所述第一摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第一世界坐标、将所述第一摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第二世界坐标；并将所述第二摄像头拍摄的凸点在屏幕坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的第三世界坐标、将所述第二摄像头在屏幕坐标系中的原点坐标转换为世界坐标系中的第四世界坐标；坐标计算模块，用于计算所述凸点在所述世界坐标系中的第一凸点坐标，所述第一凸点坐标为所述第一世界坐标和所述第二世界坐标构成的直线与所述第三世界坐标和所述第四世界坐标构成的直线之间的交点在世界坐标系中的坐标；第二坐标转换模块，用于将所述凸点在世界坐标系中的第一凸点坐标转换为在所述机械手臂的工具坐标系中的第二凸点坐标。