[发明专利]多方位直轨全自动收发装置控制方法

摘要

本发明公开了一种多方位直轨全自动收发装置控制方法，包括：a、当物品分发按钮被触发后，控制中心激活收发装置储存轨道上的收发装置，收发装置运行至第一过渡轨道上，第一过渡轨道转动并与直轨道对接，收发装置运行至纵向轨道，当收发装置到达第一目标位置后，收发装置的停止运行，并抓取物品，之后向第二目标位置运行，b、当纵向轨道上的第二触发器时，收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，第二过渡轨道转动90度与相对应的横向轨道对接，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，收发装置以中档位速度向第二目标位置运行。这种方式简单又便捷，当收发装置到达目标位置后，将抓取的物件放开，从而高效率、低成本的完成分发任务。

主权项

1.一种多方位直轨全自动收发装置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a、当物品分发按钮被触发后，控制中心激活位于收发装置储存轨道上的待派遣的收发装置，控制中心控制所述收发装置从收发装置储存轨道运行至第一过渡轨道上，经过时间M后，控制第一过渡轨道转动，并与相应的直轨道对接，第一过渡轨道与纵向轨道对接成功时，第一过渡轨道上的触发器被触发，控制中心控制收发装置从第一过渡轨道运行至纵向轨道上，并以中档位速度向分发第一目标位置运行，当所述收发装置到达分发第一目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手抓取物品，当机械手抓住物品后，驱动器驱动伸缩装置回到初始位置，此时第一电机、第二电机启动，驱动收发装置往分发第二目标位置运行；b、当所述收发装置触发所述纵向轨道上的第二触发器时，若第二过渡轨道与所述纵向轨道处于对接状态，则收发装置以低档位速度运行至第二过渡轨道上，并停在第二过渡轨道上，控制中心根据分发第二目标位置控制第二过渡轨道驱动器，使第二过渡轨道转动90度与相对应的横向轨道对接，第二过渡轨道与所述横向轨道对接后，第二过渡轨道上的触发器被触发，收发装置以低档位速度通过第二过渡轨道，当收发装置触发所在横向轨道上的触发器后，收发装置以中档位速度向分发第二目标位置运行；c、当收发装置到达分发第二目标位置后，收发装置的第一电机、第二电机停止运行，收发装置的驱动器驱动伸缩装置伸长，并驱动机械手将机械手中的物品放开，收发装置的第一电机、第二电机反向运行，当收发装置触发横向轨道上的触发器后运行至第二过渡轨道上，经过时间T，第二过渡轨道转动，并与纵向轨道对接，收发装置以低档位速度从第二过渡轨道运行至纵向轨道上，当收发装置触发纵向轨道上的第二触发器时，当收发装置触发纵向轨道的第一触发器后，经过时间M后，第一过渡轨道转动，并与收发装置储存轨道对接，收发装置运行至收发装置储存轨道上。