[发明专利]多异构工业机器人数据通信及控制方法

摘要

本发明涉及一种多异构工业机器人数据通信及控制方法。为了完成不同品牌工业机器人之间的数据通信，本发明采用了一种面向异构控制硬件的数据交换方法，不仅可以实现不同品牌工业机器人异构控制器之间的数据交互，还支持在多个异构控制器之间运行同一套控制算法组态程序，从而实现各机器人之间的协同控制，且实时性强、灵活性高。

主权项

1.一种多异构工业机器人数据通信及控制方法，其特征在于：包括如下步骤，S1：根据多异构工业机器人控制系统的构成及其控制的任务需求，确定工业机器人及其控制器间的通信功能；S2：通过上位机的工业组态软件开发工业机器人的控制组态程序，并为用户提供工程数据组态界面、人机交互组态界面，同时，还提供基于组态元件的控制算法组态编程界面；S3：不同类型的工业机器人的控制器接收来自上位机的控制组态程序，并按统一规范的数据结构存储于内存区域，并通过相应的计算模块对相同的控制组态算法进行运算；S4：各种不同类型的控制器通过数据交换软件完成数据的交互通信；S5：各个控制器按照工业机器人所支持的通讯协议，通过工业以太网将实时控制数据发送至对应的工业机器人的各个关节驱动模块中，从而驱动机器人本体运动到指定的空间位姿；同时，工业机器人本体也将每个关节的运动状态信息实时地反馈至相对应的控制站；所述步骤S4中：所述数据交换软件包括虚拟控制器和数据通信软件两个部分；所述虚拟控制器能够模拟控制器的计算行为，采用与PLC、IPC控制器相同的数据存储规范，能够接收来自控制组态软件的组态数据，经过运算后产生相应的输出，具备执行控制算法组态程序的功能；所述数据通信软件的功能是利用虚拟控制器与不同品牌的控制器之间进行数据通信中转，从而间接地实现不同类型控制器之间的数据交互；工业机器人的异构控制器在执行相同控制算法时，只需要完成各个控制器之间各元件的数据模块部分的通信和同步即可；数据通信时，需对系统通信参数和各个控制器之间的通信内容进行配置；所述系统通信参数，包括参与通信的控制器的节点信息和控制器间的通信周期；所述控制器的节点信息包括控制器类型、IPC地址、控制器的通信端口号；所述各个控制器之间的通信内容，包括数据读写方向、数据量和数据类型。