[发明专利]一种基于涡旋运动的碟形水下航行器

摘要

本发明公开了一种基于涡旋运动的碟形水下航行器，采用碟状导流罩，碟状导流罩的周向设有至少一个周向推进器，碟状导流罩的垂向设有涡旋生成机构和至少一个垂向推进器。周向推进器用于驱动航行器在碟状导流罩水平面内的运动；垂向推进器用于驱动航行器在碟状导流罩垂直方向上的运动；涡旋生成机构用于产生相对于吸附面的吸附力。本发明提出一种基于涡旋吸附机制实现物体表面吸附的新技术，使得水下航行器具有牢靠的表面吸附能力；配合推进器的推进作用，航行器兼具爬行和游行全向运动能力，较现有爬行或游行水下航行器有航行速度快、运动控制敏捷的优点。根据需要搭载探测传感器和作业工具，可用于执行水下工程检测、应急搜索及施工作业等任务。

主权项

1.一种基于涡旋运动的碟形水下航行器，其特征在于：采用碟状导流罩(1)，碟状导流罩(1)的周向设有至少一个周向推进器(2)，碟状导流罩(1)的垂向设有涡旋生成机构(4)和至少一个垂向推进器(3)；所述碟状导流罩(1)，降低了航行器在碟状导流罩水平面内各个方向运动的阻力；所述周向推进器(2)，用于驱动航行器在碟状导流罩水平面内的运动；所述垂向推进器(3)，用于驱动航行器在碟状导流罩垂直方向上的运动；所述涡旋生成机构(4)，基于涡旋吸附机制为航行器提供相对于吸附面的吸附力，其由半开放式杯状外壳(5)、叶轮(6)及其驱动机构(7)组成，所述叶轮驱动机构(7)与半开放式杯状外壳(5)密封连接；叶轮(6)旋转产生相对于吸附面的吸附力的同时，与吸附面之间维持一定的间隙(34)。