[发明专利]全景泊车系统的图像拼接校准方法和图像拼接校准装置

摘要

本发明公开了全景泊车系统的图像拼接校准方法和装置，利用车身宽度确定第三校准布和第四校准布在世界坐标系中的位置，利用左向图像采集装置和右向图像采集装置在车辆处于第一位置时采集的图像，确定第一校准布在世界坐标系中的位置，利用左向图像采集装置和右向图像采集装置在车辆处于第二位置时采集的图像，确定第二校准布在世界坐标系中的位置，利用四个校准布在世界坐标系中的位置确定各个图像采集装置的安装信息，基于安装信息确定全景泊车图像中各像素点在各个图像采集装置采集的图像中对应的像素点，建立并存储映射关系，完成图像拼接校准。基于本发明公开的方案，能够降低用户的操作难度和操作出现偏差的概率，提高图像拼接校准的准确度。

主权项

一种全景泊车系统的图像拼接校准方法，所述全景泊车系统包括前向图像采集装置、后向图像采集装置、左向图像采集装置和右向图像采集装置，其特征在于，所述图像拼接校准方法包括：在所述车辆位于初始位置的情况下，在所述车辆的前侧、后侧、左侧和右侧分别摆放第一校准布、第二校准布、第三校准布和第四校准布，其中，所述第三校准布的右侧边的中点以及所述第四校准布的左侧边的中点均与所述车辆的轮距的中点对齐，所述第一校准布和所述第二校准布分别包括预先划分的中间区域、左侧区域和右侧区域，所述前向图像采集装置能够采集所述第一校准布的图像，所述后向图像采集装置能够采集所述第二校准布的图像，所述左向图像采集装置能够采集所述第三校准布的图像，所述右向图像采集装置能够采集所述第四校准布的图像；根据所述车辆的车身宽度确定所述第三校准布和所述第四校准布在预先构建的世界坐标系中的位置，所述世界坐标系的原点为所述车辆的四个车轮的中心点所构成矩形的中心点；控制所述车辆平直向前行进至第一位置，获取所述左向图像采集装置当前采集的所述第三校准布以及所述第一校准布的左侧区域的图像，获取所述右向图像采集装置当前采集的所述第四校准布以及所述第一校准布的右侧区域的图像；分析所述左向图像采集装置和所述右向图像采集装置当前采集的图像，确定所述第一校准布相对于所述第三校准布和所述第四校准布的位置关系；根据所述第三校准布和所述第四校准布在所述世界坐标系中的位置、以及所述第一校准布相对于所述第三校准布和所述第四校准布的位置关系，确定所述第一校准布在所述世界坐标系中的位置；控制所述车辆平直向后行进至第二位置，获取所述左向图像采集装置当前采集的所述第三校准布以及所述第二校准布的左侧区域的图像，获取所述右向图像采集装置当前采集的所述第四校准布以及所述第二校准布的右侧区域的图像；分析所述左向图像采集装置和所述右向图像采集装置当前采集的图像，确定所述第二校准布相对于所述第三校准布和所述第四校准布的位置关系；根据所述第三校准布和所述第四校准布在所述世界坐标系中的位置、以及所述第二校准布相对于所述第三校准布和所述第四校准布的位置关系，确定所述第二校准布在所述世界坐标系中的位置；根据所述第一校准布、所述第二校准布、所述第三校准布和所述第四校准布在所述世界坐标系中的位置，确定所述前向图像采集装置、所述后向图像采集装置、所述左向图像采集装置和所述右向图像采集装置在车身的安装信息，所述安装信息包括安装位置和安装角度；利用所述前向图像采集装置、所述后向图像采集装置、所述左向图像采集装置和所述右向图像采集装置的安装信息，确定全景泊车图像中各像素点在所述前向图像采集装置、所述后向图像采集装置、所述左向图像采集装置和所述右向图像采集装置采集的图像中对应的像素点，建立并存储对应像素点的映射关系。