[发明专利]一种飞行器定高方法和系统

摘要

本申请涉及一种飞行器定高方法和系统，通过传感器检测飞行器或无人机当前的气压和加速度数据；利用当前的气压数据计算高度变化，利用当前加速度数据计算高度变化；根据所述气压数据计算的高度变化对加速度数据计算得出的位移大小进行修正，修正加速度计算的高度中时间累积的影响，根据加速度数据计算的高度修正气流波动对气压计算高度变化的影响，将利用气压和加速度数据计算的高度变化进行相互校正获得飞行器高度数据进行融合；根据融合的数据确定飞行器的当前高度。本申请同时检测气压和加速度，利用气压和加速度各自计算高度变化，然后相互校正，从而得到精度高、稳定性好的定高方法。

主权项

1.一种飞行器定高方法，应用于飞行器上，所述飞行器包括传感器，其特征在于，包括如下步骤：（1）通过传感器检测飞行器当前的气压和加速度数据；/n（2）利用当前的气压数据计算高度变化，利用当前加速度数据计算高度变化；/n（3）根据所述气压数据计算的高度变化对加速度数据计算得出的位移大小进行修正，修正加速度计算的高度中时间累积的影响，根据加速度数据计算的高度修正气流波动对气压计算高度变化的影响，将利用气压和加速度数据计算的高度变化进行相互校正获得飞行器高度数据进行融合；/n所述步骤（3）具体包括如下步骤：/n（301）通过气压修正加速度计算位移随时间累积产生的偏差；/n（302）通过加速度修正气压计算高度因气流波动产生的偏差；/n（303）通过气压和加速度融合计算得出飞行器的运动速度和位移；/n（304）通过气压和加速度融合计算结果修正气压计和加速度计的温漂；/n（305）根据飞行器状态动态融合加速度和角速度；/n（306）根据飞行器状态动态融合气压和加速度；/n(307）六面自动校正加速度计；/n（4）根据融合的数据确定飞行器的当前高度；/n所述步骤（302）具体包括如下步骤：当气压大幅度波动但加速度变化不明显时，此时对位移的计算以加速度为主要参考量，气压只是将新测量到的气压值作为目标值，逐步逼近，如果后面测量到的气压又恢复到原来值附近，目标值会变回原来值，让气压波动的影响变得非常小，如果新测量到的气压值一直维持大的变化，没有回复到原来值附近，气压结果就趋向新测量到的值，而且趋近速度会越来越快，保证良好的响应速度；所述步骤（303）具体包括如下步骤：/n如果气压值恒定平稳，加速度值平均变化明显，对速度和位移的计算以气压值为主；/n如果加速度平均值相对恒定，气压值变化明显，对速度和位移的计算以加速度值为主；/n如果气压值恒定平稳，加速度平均值相对恒定，对速度和位移的计算长期以气压结果为准、瞬时以加速度结果为准，两者相互融合；/n如果气压值和加速度值平均值变化均明显，当两者变化一致时认为飞行器在运动，当两者不一致时认为传感器异常，进入保护状态，引入经验值辅助修正计算结果；所述步骤（304）具体包括如下步骤：根据加速度计算的速度和位移随着温升的在一个方向上快速变化，对加速度计的温漂进行修正，加速度计修正后的结果和气压结果进行融合，减小气压计温漂的影响。/n