[发明专利]用于芒果采摘机械手的末端采摘装置

摘要

本发明公开一种用于芒果采摘机械手的末端采摘装置；解决的技术问题：针对背景技术中提及的现有芒果采摘机械手自动化程度不高，以及果梗切断不够灵活等问题。采用的技术方案：一种用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，包括用于调节采摘位置的末端调置机构、用于夹持芒果的芒果夹持机构、用于切断芒果果梗的果梗切断机构和用于检测需要采摘的芒果位置的芒果检测机构；末端调置机构一端部连接芒果采摘机械手、另一端部连接芒果夹持机构；果梗切断机构和芒果检测机构均连接芒果夹持机构。优点，本用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，自动化程度不高，果梗切断灵活。

主权项

1.一种用于芒果采摘机械手的末端采摘装置，其特征在于，包括用于调节采摘位置的末端调置机构(1000)、用于夹持芒果的芒果夹持机构(2000)、用于切断芒果果梗的果梗切断机构(3000)和用于检测需要采摘的芒果位置的芒果检测机构(4000)；末端调置机构(1000)一端部连接芒果采摘机械手、另一端部连接芒果夹持机构(2000)；果梗切断机构(3000)和芒果检测机构(4000)均连接芒果夹持机构(2000)；末端调置机构(1000)包括第一级摆动缸(1001)、第二级摆动缸(1002)和第三级旋转缸(1003)；第一级摆动缸(1001)通过连接座(1004)与芒果采摘机械手连接，第一级摆动缸(1001)上设有两个同轴的动力输出端；第二级摆动缸(1002)上对应第一级摆动缸(1001)上的两个动力输出端设置动力输入端，第二级摆动缸(1002)上的两个动力输入端与第一级摆动缸(1001)上的两个动力输出端之间均通过第一连接摆杆(1005)相连且第一级摆动缸(1001)与第二级摆动缸(1002)之间相对摆动；第二级摆动缸(1002)上设有两个同轴的动力输出端；第三级旋转缸(1003)上对应第二级摆动缸(1002)上的两个动力输出端设置动力输入端，第三级旋转缸(1003)上的两个动力输入端与第二级摆动缸(1002)上的两个动力输出端之间均通过第二连接摆杆(1006)相连且第二级摆动缸(1002)与第三级旋转缸(1003)之间相对摆动；第三级旋转缸(1003)上设有一个动力输出端，第三级旋转缸(1003)的动力输出端通过连接支座(2005)连接芒果夹持机构(2000)。