[发明专利]基于机械臂机械运动机制的图形成像控制方法

摘要

本发明公开了一种基于机械臂机械运动机制的图形成像控制方法，包括下列步骤：（1）将主、从机器人的控制机柜通过网线并联，实现主、从机器人之间的动作耦合；（2）将机器人的实时空间坐标数据传送给电脑工作站；（3）电脑工作站将实时空间坐标数据转化为动态图像的运动驱动；（4）电脑将网页动态图像传送到固定在机器人上的IPS显示屏幕上；（5）主、从机器人通过机械臂施教器编程同步带动屏幕运动，并实现实时驱动屏幕中图形的运动。本发明建立了机器人运动路径与视频内容的实时通讯机制，使视频中的二维或是三维图像，以及视频的声音与机器人在空间中的运动相关联，实现视频内容能够跟随机器人以及屏幕的运动而进行相关联的运动。

主权项

1.一种基于机械臂机械运动机制的图形成像控制方法，其特征是：包括下列步骤：（1）将主、从机器人的控制机柜通过网线并联，实现主、从机器人之间的动作耦合；（2）将机器人的实时空间坐标数据传送给电脑工作站；（3）电脑工作站将实时空间坐标数据转化为动态图像的运动驱动；（4）电脑将网页动态图像传送到固定在机器人上的IPS显示屏幕上；（5）主、从机器人通过机械臂施教器编程同步带动屏幕运动，并实现实时驱动屏幕中图形的运动；步骤（5）的具体方法是：将编写好的机械臂控制程序分别输入两台机械臂中，运行程序，主、从机械臂承载IPS屏幕到达工作位置，控制程序发出指令通过机械运动信号输出驱动机械臂运动，电脑工作站服务器开始实时读取机械臂施教器上的空间坐标数据，JavaScript将空间坐标数据实时生成动态图像并显示在WebGL的动态网页上，动态网页图像通过MiniDP转HDMI数据线传送到IPS显示屏幕上并实时进行更新。