[发明专利]状态机控制方法及装置、机器人控制系统有效
| 申请号： | 201610861403.4 | 申请日： | 2016-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN107866807B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 晏晚君;曾奇;王林冰;马威;朱茂娟;李健斌;韩冰;段尧;王鑫;杨裕才;古鹏 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 韩建伟;张永明 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 状态机 控制 方法 装置 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
一种状态机控制方法，用于控制机器人，其特征在于，所述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，所述状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较所述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与所述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。
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