[发明专利]基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法

摘要

本发明提出了一种基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法，包括：基于检测平台方位布置安装3D相机，由安装于检测平台平面的红外触发器控制所述3D相机对待测物体进行抓拍采集；初始配置：自动确定所述红外触发器在检测平台基准面上的位置；物体定位：根据所述红外触发器位置扫描定位分割提取待测物体点云；体积测量：检测平台基准面对待测物体点云进行体积测量。本发明利用3D相机进行图像采集，基于较好的深度点云数据能够得到毫米级的测量精度，具有较高性价比，便于封装集成，适用于流水线等环境的动态物体体积测量。

主权项

1.一种基于3D相机的动态物体定位与体积测量方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，基于检测平台方位布置安装3D相机，由安装于检测平台平面的红外触发器控制所述3D相机对待测物体进行抓拍采集；步骤S2，初始配置：自动确定所述红外触发器在检测平台基准面上的位置，其中，采用基于平面聚类的平台平面检测与基于测试物品分割的触发线精确定位方法进行初始配置：步骤S21，分析由触发器触发抓拍到的深度点云数据，计数点云到基准面的垂直位移即为h(X,Y,Z)＝fxX+fyY+fzZ+fd，得到位于基准面上方的点云，完成初步平面分割，其中，fx2+fy2+fz2＝1，M(X,Y,Z)为在相机坐标下三维点云坐标值，fxX+fyY+fzZ+fd＝0；其中，fx,fy,fz,fd为三维平面方程的参数；步骤S22，通过下式计算点云在基准面上的投影点，保留落在初始ROI区域内的分割点云，采用欧拉聚类方法提取分割点云中最大的点云目标，并将距离图像中心点云最远的目标点标记为触发线位置，步骤S23，采用触发线位置重新修正ROI区域，记为修正ROI区域；步骤S3，物体定位：根据所述红外触发器位置扫描定位分割提取待测物体点云；步骤S4，体积测量：结合步骤S2中的检测平台基准面对所述步骤S3中的待测物体点云进行体积测量。