[发明专利]一种基于局域网多播组的分布式调度系统通信方法

摘要

本发明涉及基于局域网多播组的分布式调度系统通信方法，本方法由于同一网段下ip地址必然不同，则随机数列必然不全等，则一定会得出仲裁结果。由于多台机器人采用了完全相同的算法，各自仲裁对结果也完全相同。据此，在冲突发生后，发生冲突的几台机器人之间无需进行任何通信即可完成仲裁。即除了调度需要传输的机器人位置、方向、资源申请等必要信息外，仲裁完全不消耗任何带宽。上下线也只在开机时产生非常小的数据传输。该方法使得室内移动的多台机器人可通过此方法以最小对网络带宽共享调度信息，且支持任意时候无需经过任何配置加入新的机器人。

主权项

1.一种基于局域网多播组的分布式调度系统通信方法，其特征在于，a.机器人开机，加入某固定ip地址与端口号组成的udp多播组；b.机器人向所述多播组发送自己的ip地址；c.机器人接收所述多播组内其他机器人发来的ip地址，存入好友列表；d.机器人将自己的运行情况信息，向好友列表中的每个机器人按固定频率p2p发送；e.每次发送资源申请时，附带上自己执行的任务的优先级；f.如果在发出申请后又接到同一个资源的申请，即发生冲突；g.发生冲突后，相冲突的两台或多台机器人分别仲裁，此时不再需要网络通信，优先级高的仲裁成功，若优先级相同，将优先级与ip地址最后一段求和作为随机数种子，生成一个随机数再比较，大的胜出，如果生成的随机数依然相等，则继续生成随机数，直到不同为止；h.根据仲裁结果放弃或继续占据资源；i.关机前向udp多播组发送下线消息。