[发明专利]一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具及方法

摘要

本发明公开了一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具及方法，包括基座、夹持末端和切割末端，夹持末端包括两个夹持刀架、两个夹持连杆、两个夹爪、夹持滑块和驱动装置，两个夹持刀架前端分别固定有夹爪，其尾端分别通过夹持连杆与夹持滑块铰接；切割末端包括切割刀架、切割连杆、两个切割刀片、切割滑块、以及驱动切割滑块的驱动装置，切割刀架和夹持刀架中部通过固定销轴铰接相连，两个切割刀片分别固定在切割刀架前端和相对位置的夹爪底部，切割刀架尾端通过切割连杆与切割滑块铰接相连；通过机器人上的作业臂带动末端工具对高压输电线上异物进行清查，本发明切割方式可靠，对导线无损伤，且能对异物进行粉碎，防止二次缠绕。

主权项

一种用于机器人清除高压输电线异物的末端工具，其特征在于：包括基座以及设于基座上的夹持末端和切割末端，所述夹持末端包括两个夹持刀架、两个夹持连杆、两个夹爪、可在基座内前后移动的夹持滑块、以及驱动夹持滑块的驱动装置，所述两个夹持刀架中部通过固定销轴铰接相连，固定销轴上下端与基座固定相连，两个夹爪分别固定于两个夹持刀架前端，两个夹持刀架尾端分别通过夹持连杆与夹持滑块铰接相连，所述两个夹持刀架和两个夹持连杆组成一个四连杆机构，通过夹持滑块滑动带动四连杆机构运动，从而控制夹持刀架上的夹爪开合；所述切割末端包括切割刀架、切割连杆、两个切割刀片、可在基座内前后移动的切割滑块、以及驱动切割滑块的驱动装置，所述切割刀架中部也铰接在固定销轴上；两个切割刀片其中一个固定切割刀架前端，另一个固定在相对位置的夹爪底部，切割刀架尾端通过切割连杆与切割滑块铰接相连。