[发明专利]一种基于点云数据的变电站支柱绝缘子中心线提取方法

摘要

本发明公开了一种基于点云数据的变电站支柱绝缘子中心线提取方法，所述支柱绝缘子中心线提取方法包括以下步骤：1)采集支柱绝缘子点云数据；2)点云数据三角化；3)提取支柱绝缘子的圆柱端面；4)圆柱断面的点云输出与消噪；5)拟合圆柱特征量；6)提取圆柱中心向量。与现有技术相比，该方法提取变电站支柱绝缘子中心线具有高效率、高精度等优点。数据利用率高，拟合出的圆柱或者断面圆能够代表完整的支柱绝缘子特征，提取的中心线相较于现有的方法拟合程度更好，可靠度高，避开了伞裙对测量的影响，克服了现有方法的不足，可为进一步的绝缘子倾斜度测量提供理论参考。

主权项

1.一种基于点云数据的变电站支柱绝缘子中心线提取方法，其特征在于，所述支柱绝缘子中心线提取方法包括以下步骤：1)采集支柱绝缘子点云数据；2)点云数据三角化；3)提取支柱绝缘子的圆柱端面；4)圆柱断面的点云输出与消噪；5)拟合圆柱特征量；6)提取圆柱中心向量；所述步骤3)包括如下步骤：I)将支柱绝缘子三角化模型的数据导入相关软件中，并利用测量工具得到相邻两伞裙间的间距L；Ⅱ)在支柱绝缘子最下端的伞裙结构，且在该伞裙结构下方L/2距离处选取一点作为圆柱横断面的初始点P；Ⅲ)以初始点P所在水平面作为初始平面，并提取该平面内的支柱绝缘子圆柱横截面S1；Ⅳ)以圆柱横断面S1为起点，以相邻两伞裙间距L为间距，以Z轴为平移方向，分别提取支柱绝缘子三角化模型中的所有圆柱横截面S2、S3、S4…Sn；所述步骤4)中的消噪过程如下：第一步：调整所有圆柱横截面S1、S2、S3…Sn视图，以Z轴反方向为视角，观察支柱绝缘子圆柱横断面点云数据是否有某一个或几个跟其余有明显差别；第二步：找出点云有偏差的个别圆柱横断面，判断是否因伞裙点云干扰引起偏差，若是，则将伞裙点云消除即可；若不是，则将该圆柱断面点云删除，在该圆柱横断面所在圆柱段点云重新截取断面即可。