[发明专利]一种智能电杆攀爬机器人

摘要

本发明提供一种智能电杆攀爬机器人，包括机架、驱动装置、第一机械臂、第二机械臂、行走装置等，其特征在于：所述第一齿轮和第二齿轮与齿轮轴通过键连接，所述第二机械臂与第四机械臂铰接安装在机座的铰接轴上，所述第一电缸缸体后端部通过第一铰接架铰接安装在第一杆外侧，第一电缸的伸缩杆端部铰接在第一机械手外侧，通过第一电缸驱动第一机械手的开合，通过伺服电机驱动两侧机械臂连续交替运动，通过4个电缸控制机械手的开合，结构简单，最终能保证机器人稳定连续的移动。

主权项

1.一种智能电杆攀爬机器人，包括机架（1）、驱动装置（2）、第一机械臂（3）、第二机械臂（4）、行走装置（5）、第三机械臂（6）、第四机械臂（7），其特征在于：所述机架（1）包括机座（101）、第一机械臂支架（102），所述机座（101）右侧两端分布有2个铰接轴，其左侧垂直于机座（101）安装有第一机械臂支架（102），所述第一机械臂支架（102）左侧两端分别分布有2个铰接轴；所述驱动装置（2）包括第一连接架（201）、2个第一齿条固定架（202）、第一齿条（203）、齿轮轴（204）、第一齿轮（205）、第二齿轮（206）、伺服电机（207）、第三齿轮（208）、电机固定架（209）、轴支架（210）、第二齿条（211）、2个第二齿条固定架（212）、第二连接架（213），所述第一齿条（203）通过第一齿条固定架（202）向右固定安装在第一连接架（201）右侧，所述第二齿条（211）通过2个第二齿条固定架（212）向左固定安装在第二连接架（213）左侧，所述轴支架（210）固定安装在机座（101）后部，所述齿轮轴（204）两端分别转动安装在轴支架（210）中部和机座（101）后部，所述第一齿轮（205）和第二齿轮（206）与齿轮轴（204）通过键连接，所述第一齿轮（205）仅在90度圆周角上分布有渐开线齿，在工作时其与第一齿条（203）或第二齿条（211）啮合，所述伺服电机（207）通过电机固定架（209）固定安装在机座（101）上，所述第三齿轮（208）固定安装在伺服电机（207）输出轴上，其与第二齿轮（206）啮合，通过伺服电机（207）驱动齿轮轴（204）转动；所述第一机械臂（3）包括第一杆（301）、第一电缸（302）、第一铰接架（303）、第一机械手（304）、第三连接架（305），所述第一机械臂（3）和第三机械臂（6）后端铰接安装在第一机械臂支架（102）的铰接轴上，所述第一连接架（201）两端分别铰接安装在第一机械臂（3）和第三机械臂（6）中部，所述第三连接架（305）两端分别铰接在第一机械臂（3）和第三机械臂（6）前端，所述第一机械手（304）铰接安装在第一杆（301）前端部，所述第一电缸（302）缸体后端部通过第一铰接架（303）铰接安装在第一杆（301）外侧，第一电缸（302）的伸缩杆端部铰接在第一机械手（304）外侧，通过第一电缸（302）驱动第一机械手（304）的开合，所述第二机械臂（4）与第四机械臂（7）分别铰接安装在机座（101）的2个铰接轴上，所述第二连接架（213）两端分别铰接安装在第二机械臂（4）和第四机械臂（7）的后端，所述第四连接架（402）两端分别铰接安装在第二机械臂（4）和第四机械臂（7）中部，所述第二机械手（405）铰接安装在第二杆（401）前端，所述第二电缸（404）缸体后端通过第二铰接架（403）铰接安装在第二杆（401）外侧，第二电缸（404）伸缩杆端部铰接在第二机械手（405）外侧，通过第二电缸（404）驱动第二机械手（405）的开合；所述行走装置（5）包括4个弹簧（501）、从动轮支架（502）、6个从动轮（503），所述弹簧（501）两端固定安装在从动轮支架（502）和机座（101）之间，所述从动轮（503）转动安装在从动轮支架（502）上；通过第一机械臂（3）、第二机械臂（4）、第三机械臂（6）和第四机械臂（7）将机器人与电杆贴紧，通过伺服电机（207）驱动第一机械臂（3）和第二机械臂（4）交替连续抱紧电杆，通过6个从动轮（503）使机器人紧贴在电杆上，最终实现机器人在电杆上的攀爬工作。