[发明专利]一种可移动可静置的手术机器人

摘要

本发明公开了一种可移动可静置的手术机器人，包括可围绕水平轴旋转的腰转部件，可围绕竖直轴旋转的大臂，可相对小臂摆动的摆动臂，可相对摆动臂旋转的换刀装置。机器人安装在滚轮底座上，滚轮底座包括两对可升降的滚轮，下行的滚轮与地面接触而将滚轮底座托起，机器人可通过滚轮移动。所述换刀装置包括刀具装夹盘、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构，驱动机构包括旋转组件、锁扣组件、驱动组件和盖板，盖板上开设对驱动组件进行导引的轨道。操作中，作旋转运动的驱动组件配合盖板可驱动旋转组件旋转预定角度，安装在刀具装夹盘上的刀具随旋转组件旋转相应角度，使需用的手术工具处于工作位置。

主权项

1.一种可移动可静置的手术机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(21)、枢接在腰转部件上的大臂(22)、安装在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、枢接在小臂前端的摆动臂(80)、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、安装在摆动臂前端的换刀装置(30)、驱动换刀装置旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于换刀装置的旋转中心线，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述换刀装置包括刀具装夹盘(300)、驱动刀具装夹盘旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构包括旋转组件(61)、锁扣组件(62)、驱动组件(63)、盖板(64)；所述旋转组件包括旋转座(611)、固定套设在旋转座外围的制动盘(612)和第六齿轮(613)；所述刀具装夹盘固定连接旋转座；所述锁扣组件包括固定设置在壳体内的基盘(621)、安装在基盘上的一对制动片(622)、滑动设置在基盘上的解锁滑块(623)；所述一对制动片左右对称设置在制动盘的外围，一对制动片的一端铰接而另一端弹性连接；所述解锁滑块弹性连接在基盘上，解锁滑块上设有一对滑行杆(624)，一对制动片弹性连接的一端开设一对滑行槽(629)，一对滑行槽都呈弯折状，一对滑行槽左右对称设置，一对滑行杆滑动配合在一对滑行槽内；所述驱动组件包括由驱动装置驱动而旋转的圆环(631)，圆环旋转的中心线偏离旋转座旋转的中心线，圆环的内侧壁上设有齿段(632)和多个推杆(633)，齿段固定设置而推杆滑动设置，齿段可与第六齿轮啮合；所述盖板固定设置在壳体上，盖板上设有环形轨道(641)，环形轨道的中心线与圆环的中心线重合，所述推杆设有与环形轨道配合的滑杆(634)，环形轨道设有一段内凹的弧形轨道(642)；当滑杆位于弧形轨道中时，推杆推动解锁滑块而使一对滑行杆平移，同时，第六齿轮与齿段开始啮合；其特征在于：所述底座体枢接在滚轮底座(a)上，滚轮底座上设有滚轮机构。