[发明专利]多旋翼无人机及其系统以及飞行控制方法在审
| 申请号： | 201610828349.3 | 申请日： | 2016-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN106292680A | 公开（公告）日： | 2017-01-04 |
| 发明（设计）人： | 龙海辉;赵健康;崔超;陈自强 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多旋翼无人机及其系统以及飞行控制方法，该无人机包括机架，所述机架上设有主旋翼及与主旋翼相连的主旋翼电机，所述主旋翼的旋转轴方向与所述机架的平面相垂直，还包括水平驱动装置，所述水平驱动装置设置于所述机架下方且所述水平驱动装置提供的驱动力方向与所述主旋翼的旋转轴方向相垂直，其中，所述主旋翼电机及水平驱动装置均与飞控板相连。该多旋翼无人机不管是在悬停状态还是行进状态，其姿态角始终保持在0附近，可以避免因姿态角倾斜而带来的无人机瞬时掉高问题；行进的动力可以靠水平驱动装置提供，而无需靠姿态倾斜来达到，这就使得行进过程中无人机机身姿态仍然保持水平。 | ||
| 搜索关键词： | 多旋翼 无人机 及其 系统 以及 飞行 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多旋翼无人机，其特征在于，包括机架，所述机架上设有主旋翼及与主旋翼相连的主旋翼电机，所述主旋翼的旋转轴方向与所述机架的平面相垂直，还包括水平驱动装置，所述水平驱动装置设置于所述机架下方且所述水平驱动装置提供的驱动力方向与所述主旋翼的旋转轴方向相垂直，其中，所述主旋翼电机及水平驱动装置均与飞控板相连。
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