[发明专利]基于互补滤波算法和串级PID的四旋翼飞行器设计方法有效
| 申请号： | 201610824883.7 | 申请日： | 2016-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN106444804A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 张文鹏 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 浙江杭州金通专利事务所有限公司33100 | 代理人： | 商旭东 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于互补滤波的姿态融合算法和串级PID控制算法的微型四轴飞行器控制系统，融合算法可以有效的将陀螺仪输出的角速度信息和加速度计测量的加速度信息进行融合，补偿了两者的误差，得到长期精确稳定的姿态信息。串级PID控制算法以角速度环为内环，角度环为内环，内环反馈直接由角速度传感器获取，避免了误差的引入，而外环的输出直接作为内环的输入。有效提高了控制精度和系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 互补 滤波 算法 pid 四旋翼 飞行器 设计 方法 | ||
【主权项】：
基于互补滤波算法和串级PID的四旋翼飞行器设计方法，其特征在于：首先建立一个由互相垂直的三个坐标轴组成的惯性参考系，而后由传感器来采集参考系各坐标轴方向上的角速度和加速度数据，进而计算出姿态信息；其中，加速度计测量的加速度数据通过与地面坐标系的转换矩阵，计算出姿态；陀螺仪测量的角速度信息通过积分获得角度信息；对两者的数据通过一个互补滤波器来进行融合计算，得到长期有效的姿态信息。
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