[发明专利]具有越障功能的摆动臂式高压线爬行机器人

摘要

本发明提供了一种具有越障功能的摆动臂式高压线爬行机器人，其底座上方沿单一方向设置多组摆动臂组合，每组摆动臂组合包含两个呈对称布置的摆动臂，摆动臂上端的内侧设置有电机驱动的行走轮元件，摆动臂的下端与底座铰接，摆动臂与底座之间设置有实现摆动臂张开或闭合动作的推动机构。在没有障碍物的高压线上，摆动臂向内闭合，两个摆动臂上端的行走轮元件压紧而组合成行走轮，电机驱动行走轮转动，机器人沿着高压线前进；当遇到障碍物时，相应的摆动臂带动行走轮元件向外张开，越过障碍物。本发明提供的高压线爬行机器人能够越过高压线上的障碍物，增强了越障能力。

主权项

具有越障功能的摆动臂式高压线爬行机器人，其特征在于，所述的高压线爬行机器人包括底座（01）及底座上方沿单一方向设置的不少于三组的摆动臂组合，每组摆动臂组合包含两个沿底座竖直中心面呈对称布置的摆动臂（02），摆动臂（02）的下端与底座（01）铰接，铰接轴与摆动臂组合布置的方向相同；每组摆动臂组合的摆动臂（02）与底座（01）之间设置有推动机构（03），用于推动两个摆动臂（02）沿铰接轴转动，实现摆动臂（02）同时向外张开或同时向内闭合的动作；摆动臂（02）的上端安装行走轮元件（05），行走轮元件（05）的轴线与摆动臂（02）下端的铰接轴呈垂直布置，所述的行走轮元件（05）包括轮缘（051）、设置在轮缘一侧的轮圈（052），行走轮元件（05）安装在摆动臂（02）的内侧，轮缘（051）靠近摆动臂（02）；摆动臂（02）闭合时，两个摆动臂（02）上安装的行走轮元件（05）的轮轴高度相同，所述的行走轮元件（05）前端面闭合而组合成具有两侧轮缘的行走轮，行走轮通过电机（04）驱动；底座（01）上设置有检测高压线障碍物的传感器（06）。