[发明专利]一种新型半被动行走的跨障装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种新型半被动行走的跨障装置及其控制方法，包括行走机构、用于驱动行走机构行走的驱动装置、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置以及用于为行走机构提供实时行走方案的主控装置；该装置通过腿部与滚珠丝杆螺母的连接，使得腿的移动与丝杆上螺母的移动同步，即腿跨障时的伸缩。解决了加入膝关节后复杂控制问题，以简单的伸缩腿装置即可达到跨障的目的。本发明具有结构简单、操作简易、行走稳定、的优点，可广泛应用于救援、玩具、医疗等领域。

主权项

一种新型半被动行走的跨障装置，包括行走机构、用于收集行走机构行走数据的数据采集装置(5)、为行走机构提供实时行走方案的主控装置(6)以及电源(4)，所述行走机构包括髋部(1)和腿部(2)，其特征在于：所述腿部(2)包括一对内腿(2‑2)、一对外腿(2‑1)和滚珠丝杆(2‑4)，所述髋部(1)包括连接杆(1‑1)、摇块Ⅱ(1‑2)、摇块Ⅰ(1‑3)、曲柄(1‑4)和支撑板(1‑5)，所述内腿(2‑2)的上部与摇块Ⅱ(1‑2)固定连接，外腿(2‑1)的上部与摇块Ⅰ(1‑3)固定连接，每条腿的顶端都设置有滚珠丝杆(2‑4)，滚珠丝杆(2‑4)的尾部设置有直流电机(3)，两个摇块Ⅱ(1‑2)之间通过连接杆(1‑1)连接，摇块Ⅱ(1‑2)与摇块Ⅰ(1‑3)转动连接，在摇块Ⅱ(1‑2)与摇块Ⅰ(1‑3)之间设置有支撑板(1‑5)，所述支撑板(1‑5)的上部两侧分别连接两个曲柄(1‑4)的一端，两个曲柄(1‑4)的另一端分别与固定在内腿(2‑2)顶端的滚珠丝杆和固定在外腿(2‑1)顶端的滚珠丝杆连接。