[发明专利]荧光导航蛇形机器人

摘要

本发明提供了一种荧光导航蛇形机器人，包括近红外光源发射设备，用于发射不同波段的近红外光；光输出探头，用于向探测区域发射所述近红外光；图像采集设备，用于采集所述近红外光经过所述探测区域的受检对象反射的近红外荧光图像；图像处理设备，用于对所述近红外荧光图像进行降噪处理；探头控制模块，用于根据所述探测区域的空间位置信息调节所述光输出探头的运动轨迹；成像展示设备，用于对降噪处理后的所述近红外荧光图像进行预处理并展示预处理后的所述近红外荧光图像。利用本发明，可以实现分子影像的精确导航及实时成像。

主权项

一种荧光导航蛇形机器人，其特征在于，包括：近红外光源发射设备，用于发射不同波段的近红外光；光输出探头，连接所述近红外光源发射设备，用于向探测区域发射所述近红外光；图像采集设备，用于采集所述近红外光经过所述探测区域的受检对象反射的近红外荧光图像；图像处理设备，连接所述图像采集设备，用于对所述近红外荧光图像进行降噪处理；探头控制模块，连接所述光输出探头，用于根据所述探测区域的空间位置信息调节所述光输出探头的运动轨迹；所述光输出探头为多关节蛇形探头，在探头控制模块的控制下沿着在探测区域运动；多个传感器，设置在所述关节蛇形探头的关节上，用于检测探测区域的空间位置信息；所述探头控制模块包括：感知模块，用于获取所述传感器检测到的空间位置信息；智能处理器，根据所述空间位置信息调整所述关节蛇形探头的运动轨迹，使所述关节蛇形探头根据所述空间位置信息在所述探测区域运动；成像展示设备，连接所述图像处理设备，用于对降噪处理后的所述近红外荧光图像进行预处理并展示预处理后的所述近红外荧光图像；所述近红外光源发射设备包括：第一近红外激光器，用于产生第一设定波长的第一近红外光；第二近红外激光器，用于产生第二设定波长的第二近红外光；光源耦合器，连接所述第一近红外激光器及第二近红外激光器，用于将第一近红外光与第二近红外光耦合得到耦合光，并将所述耦合光输出至所述光输出探头。