[发明专利]一种多自由度的柔性手术工具

摘要

本发明涉及一种多自由度的柔性手术工具，包括柔性连续体结构和驱动单元；柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，近端结构体包括近端构节，位于近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道；驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，近端构节驱动手柄与近端固定盘紧固连接；第一远端构节驱动组件位于两个通道固定板之间且输出端为两个沿直线做反向运动的滑块；第一构节结构骨的一端与滑块紧固连接，另一端依次穿过通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。

主权项

1.一种多自由度的柔性手术工具，其特征在于：它包括柔性连续体结构和驱动单元；所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；所述远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一构节结构骨；所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二构节结构骨；所述近端结构体包括近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和第二构节结构骨；位于所述近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；所述中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道，所述通道固定块位于两个所述通道固定板之间，所述第一结构骨引导通道紧固连接在所述通道固定块与靠近所述远端结构体的所述通道固定板之间，所述第二结构骨引导通道紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述第二构节结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第二结构骨引导通道、第一远端构节、第二远端间隔盘后与第二远端固定盘紧固连接；所述驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，其中，所述近端构节驱动手柄与所述近端固定盘紧固连接；所述第一远端构节驱动组件位于两个所述通道固定板之间且输出端为两个沿直线做反向运动的滑块；所述第一构节结构骨的一端与所述滑块紧固连接，另一端依次穿过所述通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。