[发明专利]具有冗余功能的重载锻造操作机器人有效
| 申请号： | 201610794660.0 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106238649B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 马春翔;郑立波 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B21J13/10 | 分类号： | B21J13/10 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有冗余功能的重载锻造操作机器人。它包括冗余升降机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，下端基体移动机构顶部设置有上端基体水平回转机构，上端基体水平回转机构尾部设置有夹钳工作力矩平衡机构，夹钳工作力矩平衡机构前端设置有夹钳头部竖直面旋转机构和夹钳伸缩机构，上端基体水平回转机构上还设置有冗余升降机构。本发明能提供高的夹钳提升位置精度和高的夹钳伸缩位置精度,同时双伺服电机冗余驱动不仅能提供大的提升力,而且还可以克服目前锻造操作机器人使用的液压驱动提升系统，由于液压油易泄漏造成的提升位置精度低、环境污染、传动效率低等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 冗余 功能 重载 锻造 操作 机器人 | ||
【主权项】：
1.具有冗余功能的重载锻造操作机器人，其特征在于，具有冗余功能的重载锻造操作机器人，包括冗余升降机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，下端基体移动机构顶部设置有上端基体水平回转机构，上端基体水平回转机构尾部设置有夹钳工作力矩平衡机构，夹钳工作力矩平衡机构前端设置有夹钳头部竖直面旋转机构和夹钳伸缩机构，上端基体水平回转机构上还设置有冗余升降机构。
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