[发明专利]支撑轮系定轴滑套直线耦合自适应机器人手指装置

摘要

支撑轮系定轴滑套直线耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括机架、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、导向套筒、多个传动轮、多个传动件和簧件等。该装置实现了机器人手指耦合与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能直线平动第二指段，同时第二指段相对于第一指段转动去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、大小物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。

主权项

1.一种支撑轮系定轴滑套直线耦合自适应机器人手指装置，包括机架、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、驱动器和传动机构；所述驱动器与机架固接，所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在第一指段的一端，所述远关节轴套设在第一指段的另一端，所述第二指段套接在远关节轴上，所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该支撑轮系定轴滑套直线耦合自适应机器人手指装置还包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮、第六传动轮、簧件、第一传动件、第二传动件、第三传动件、第一导杆、第二导杆、导向套筒、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一轴、第二轴和第三轴；所述传动机构的输出端与第三轴相连；所述第六传动轮套固在第三轴上；所述簧件的两端分别连接第六传动轮和第三连杆；所述第三连杆的一端套接在第二轴上，第三连杆的另一端活动套接在第三轴上；所述第二连杆的一端套接在近关节轴上，第二连杆的另一端套接在第二轴上；所述第一连杆的一端套接在近关节轴上，第一连杆的另一端套接在第一轴上；所述第一轴套设在机架中；所述第三轴套设在机架中；所述第一轴的中心线、第二轴的中心线、第三轴的中心线和近关节轴的中心线四者相互平行；所述第一导杆的一端套接在远关节轴上，第一导杆的另一端滑动镶嵌在导向套筒中；所述第二导杆的一端套接在第二轴上，第二导杆的另一端滑动镶嵌在导向套筒中；所述导向套筒的中部活动套接在第一轴上；设第三轴的中心点为A，第二轴的中心点为B，近关节轴的中心点为C，远关节轴的中心点为D，第一轴的中心点为E，线段AB的长度线段、AE的长度和线段CE的长度三者相等，线段BC的长度和线段CD的长度两者相等，线段BC的长度等于线段AB的长度的2倍，点B、点D和点E三者共线；所述第一导杆在导向套筒中的滑动方向与第二导杆在导向套筒中的滑动方向共线；所述第一传动轮套接在远关节轴上，第一传动轮与第二指段固接；所述第二传动轮套接在近关节轴上；所述第一传动件分别连接第一传动轮、第二传动轮，所述第一传动件、第一传动轮、第二传动轮三者构成传动关系；所述第三传动轮套接在近关节轴上，第三传动轮与第二传动轮固接；所述第四传动轮套接在第一轴上；所述第二传动件分别连接第三传动轮、第四传动轮，所述第二传动件、第三传动轮、第四传动轮三者构成传动关系；所述第五传动轮套接在第一轴上，第五传动轮与第四传动轮固接；所述第三传动件分别连接第五传动轮、第六传动轮，所述第三传动件、第五传动轮、第六传动轮三者构成传动关系；通过第一传动件、第二传动轮、第三传动轮、第二传动件、第四传动轮、第五传动轮、第三传动件的传动，从第一传动轮到第六传动轮构成同向传动关系。