[发明专利]一种基于三维激光点云数据的船舶靠泊监测系统

摘要

本发明公开了一种基于三维激光点云数据的船舶靠泊监测系统，包括：数据采集模块、数据处理模块、信息提取模块和存储有多个靠泊船舶的首向和船舷距离的船舷特征数据库。本系统采用三维激光点云数据来监测船舶靠港动态信息，而三维激光扫描仪能在扫描范围内扫描到整个船舶靠近扫描仪一侧的点云数据，所以保证了本方法具有较高寻找靠港船舶物标的能力。由于本发明中的信息提取模块能根据扫描的船舶不断添加新的船舷特征信息到船舷特征数据库中，不断丰富船舷特征数据库，所以该监测方法具有自学习的能力。

主权项

一种基于三维激光点云数据的船舶靠泊监测系统，其特征在于包括：数据采集模块、数据处理模块、信息提取模块和存储有多个靠泊船舶的首向和船舷距离的船舷特征数据库；所述数据采集模块在泊位岸基扫描靠泊船的三维激光点云数据，同时测量该模块自身在泊位岸基中的位置信息，将采集到的信息传送至数据处理模块；所述数据处理模块接收数据采集模块传送的数据信息对其进行数据格式转换，将数据信息从数据采集模块中的坐标信息转换为泊位岸基坐标信息、去除点云数据中的噪声点将处理后的信息传送至信息提取模块；所述信息提取模块接收数据处理模块传送的数据信息将三维激光点云数据进行切片处理、选择Z取值范围截取原点云数据，将截取的三维点云数据转换为二维灰度图像，根据设定的阈值滤除二维灰度图像中反射率异常的物标对应的像素点从而得到二维船舷数据，将该数据与船舷特征数据库中数据进行匹配，匹配成功后根据此二维船舷数据计算船舶首向和船舷距离，同时根据匹配结果自动添加新的船舷特征数据到船舷特征数据库中；当得到的二维船舷数据归一化处理后与船舷特征数据库中数据不匹配时，则重新选择Z取值范围对图形进行切片处理，如果船舷特征数据库中没有该种船舶的信息，则添加该条船舷特征信息到船舷特征数据库内，计算船首向以及船舷距离。