[发明专利]一种机器人工具切换防脱落装置及控制方法有效
| 申请号： | 201610784335.6 | 申请日： | 2016-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN106335081B | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 刘煜煌 | 申请（专利权）人： | 广州中设机器人智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山帮专知识产权代理事务所(普通合伙) 44387 | 代理人： | 颜春艳 |
| 地址： | 510000 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人工具切换防脱落装置，包括电路控制模块及气路控制模块，所述电路控制模块包括设置在放置工具架台下方的用于检测工具是否放置到位的工具检测传感器及通过串接在电路中的安全继电器与其连接的连接在卡盘上的卡盘电磁阀；所述气路控制模块包括分别设置在放置工具架台中部的相互串接的气控行程控制阀，所述气控行程控制阀通过与其连接的单向控制阀与卡盘气缸连接，本发明的目的在于提供一种从物理层面的电路、气路两方面同时防范卡盘脱落的机器人工具切换防脱落装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 工具 切换 脱落 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人工具切换防脱落装置控制方法，其特征在于，所述机器人工具切换防脱落装置包括：电路控制模块及气路控制模块，所述电路控制模块包括设置在放置工具架台下方的用于检测工具是否放置到位的工具检测传感器及通过串接在电路中的安全继电器与其连接的连接在卡盘上的卡盘电磁阀；所述气路控制模块包括分别设置在放置工具架台中部的相互串接的气控行程控制阀，所述气控行程控制阀通过与其连接的单向控制阀与卡盘气缸连接；所述的机器人工具切换防脱落装置控制方法，包括如下步骤：(1)抓具切换工具时，所述抓具将待切换的工具放置于放置工具架台上；(2)所述放置工具架台下方的工具检测传感器检测到待切换工具放置好后，将信号传送给与其连接的安全继电器；(3)安全继电器接到信号后，控制与其连接的卡盘电磁阀；(4)卡盘电磁阀接收到信号后打开线圈以松开卡盘；(5)所述待切换工具放置于放置工具架台上时，触发设置在所述放置工具架台中部的气控行程控制阀；(6)气源流经上述气控行程控制阀后，打开单向控制阀门，允许向卡盘气缸打开端供气，使卡盘打开。
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