[发明专利]一种基于深度图的绿色叶子的三维重建方法

摘要

本发明涉及一种基于深度图的绿色叶子的三维重建方法，用于根据叶子的颜色图和低质量的深度图对绿色叶子进行三维重建，所述方法包括下列步骤：获取颜色图中的绿色部分；去除得到的颜色图中的绿色部分的背景色的干扰；利用深度图中的深度信息对去除背景色干扰的颜色图进行优化，得到优化后的颜色图；利用优化后的颜色图对叶子的深度图进行优化；根据优化后的深度图和颜色图对叶子进行三维重建。与现有技术相比，本发明建模效果好、所需额外信息少、手段简便以及运算量小等优点。

主权项

1.一种基于深度图的绿色叶子的三维重建方法，用于根据叶子的颜色图和低质量的深度图对绿色叶子进行三维重建，其特征在于，所述方法包括下列步骤：1)获取颜色图中的绿色部分，2)去除步骤1)中得到的颜色图中的绿色部分的背景色的干扰，3)利用深度图中的深度信息对步骤2)中去除背景色干扰的颜色图进行优化，得到优化后的颜色图，4)利用优化后的颜色图对叶子的深度图进行优化，5)根据优化后的深度图和颜色图对叶子进行三维重建；所述步骤3)具体为：31)识别步骤2)中去除背景色干扰的叶子的颜色图中已识别出的像素点周围的像素点，32)判断该像素点的深度信息和原像素的深度信息的差是否小于阈值，若是则进入步骤33)，若否则舍弃该像素点，33)将该像素点作为叶子的一个像素点添加到叶子的颜色图中，并将该像素点作为已识别出的像素点，34)判断是否遍历了全部的已识别出的像素点，若是则结束识别，得到优化后的颜色图，若否则返回步骤31)；所述步骤4)具体为：41)提取深度图中叶子周围的深度信息，丢弃背景及其他深度信息，42)将叶子优化后的颜色图上的每一个像素点作为窗口中心，建立窗口，43)对于步骤42)中的每一个像素点，利用AR模型的变形优化该像素点的深度信息，得到优化的深度图；所述窗口的大小为31×31；所述步骤5)具体为：51)根据叶子的颜色信息和与颜色信息对应的优化后的深度图，建立叶子的点云模型，52)根据叶子的点云模型对叶子进行三维重建。