[发明专利]一种智能擦玻璃机器人直角区域移动控制

摘要

本发明涉及一种智能擦玻璃机器人直角区域移动控制系统。所述擦玻璃机器人包括传感单元，控制单元，驱动单元，行走单元；传感单元包括第一传感器子单元和第二传感器子单元。所述控制单元分别与传感单元和驱动单元连接；所述擦玻璃机器人的传感单元可以获取自身行走状态和外部行走位置的信息，从而传达给控制单元，控制单元通过和控制装置中预设参数进行比较来控制驱动单元和行走单元，使得擦玻璃机器人完成直线行走，贴边行走，直角区域拐弯等多个状态。本发明结构简单，通过合理的设置传感器的位置并结合与之相匹配的行走路线，使得机器人能够不留死角，快速，高效的完成对窗户的擦拭工作。

主权项

一种智能擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于：所述擦玻璃机器人包括传感单元（5），控制单元（6），驱动单元（7），行走单元（8）；传感单元包括第一传感器子单元（31）和第二传感器子单元（41）；所述控制单元（6）分别与传感单元（5）和驱动单元（7）连接；所述第一传感器子单元（31）和第二传感器子单元（41）分别有两个端部传感器和两个侧面传感器组成，其中侧面传感器在擦玻璃机器人（1）左侧和右侧各一个；所述控制单元设有角度传感器，通过角度传感器信号来辨别擦玻璃机器人的行走位姿，从而对擦玻璃机器人的位姿进行实时监测和调整；所述擦玻璃机器人（1）两个端部均设有碰撞板，碰撞板轮廓边缘要突出机器人外壳轮廓边缘；所述擦玻璃机器人四个直角底部分别设有相同的导向轮（21），导向轮的轮廓边缘要突出在碰撞板轮廓边缘外侧。