[发明专利]一种用于自动驾驶的路口精确停车装置与方法

摘要

本发明提供一种用于自动驾驶的路口精确停车装置与方法，所述装置包括图像采集装置、电子控制单元、毫米波雷达和里程计，其中：摄像机用于采集道路中的斑马线、停车线以及道路上方的交通信号灯图像；毫米波雷达用于检测前方车辆信息；电子控制单元能够实现斑马线、停车线以及交通信号灯的检测，并且在停车线进入相机视野盲区时，能够根据里程计返回的脉冲数推算车辆与停车线的距离，实现自动驾驶车辆在路口停车线处精确停车。另一方面，电子控制单元根据毫米波雷达检测的数据，在前方存在车辆时，根据前车的位置以及信号灯状态实现精确停车。本发明解决了在路口处自动驾驶车辆如何在停车线处精确停车的问题。

主权项

一种用于自动驾驶的路口精确停车装置，其特征在于，包括：图像采集装置、里程计、毫米波雷达和电子控制单元，其中：所述图像采集装置，用于采集道路中的斑马线、停车线以及路上的交通信号灯图像，并且将采集到的图像信息传输给电子控制单元；所述里程计，用于通过计数脉冲得到车辆转过的角度，记录车轮转过的圈数，并将获取的计数脉冲信号传输给电子控制单元；所述毫米波雷达，用于检测车辆前方动静态障碍物的位置和速度信息；所述电子控制单元，用于接收并处理图像采集装置采集到的图像信息，识别图像中的斑马线、车道线以及交通信号灯信息；用于接收毫米波雷达检测到的车辆前方障碍物的位置和速度信息；用于通过里程计获取的计数脉冲信号计算车辆行驶的距离；并根据上述信息给自动驾驶车辆底层执行机构发送控制指令。