[发明专利]基于变电站景深图像识别的人员室内惯性定位方法

摘要

一种基于变电站景深图像识别的人员室内惯性定位方法，利用三维景深摄像头快速进行场景扫描建模；对关键位置进行图像采集，利用图像识别软件算法进行前端图像预识别，将图像信息转换为点阵数据，连接后台服务器获取精准定位坐标，大幅降低直接图像传输到后台识别的数据量，不借助另外布置额外的装备实现现场人员的精准定位，有效解决传统蓝牙、毫米波、激光等定位方式需要在现场布置大量设备的问题，消除变电站内的安全隐患；最后，通过惯性导航算法，利用陀螺仪和加速度传感器辅助进行现场人员定位，做到人员定位的流畅、实时和准确，有效解决电力现场作业定位精度差的问题，提高现场作业人员工作效率。

主权项

一种基于变电站景深图像识别的人员室内惯性定位方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：(1)对现场环境进行全景建模；(2)将图像切割为点阵信息；(3)后台服务器接受到终端的点阵数据后，利用点阵数据特征块与标准模板逐块进行比对，当差别值低于阀值时为匹配，否则为不匹配；(4)获取用户所在坐标信息，动态实时修正终端引导地图的标记位置；(5)通过捷联惯性导航算法，利用陀螺仪和终端加速度传感器在没有图像标志点或图像识别错误匹配的地方进行惯性定位修正；(6)计算出实时的惯性导航坐标，实时修正客户端地图标记位置。