[发明专利]利用平面感知技术减少路口机动车停车次数的方法和系统

摘要

本发明提供一种利用平面感知技术减少路口机动车停车次数的方法及系统，通过平面感知检测器实时精准检测进入路口每个方向上游的机动车数量、每台机动车当前的位置、瞬时速度及从当前位置到达停止线所需时间，实时根据子区干路两个入口的实时流量变化调整信号灯的相位偏移。另外，本发明的上述方案不需要设置监测位置，即使是在不同机动车、不同天气条件的车速下，都能够精准获得与之对应的到达停止线的时间。因此，通过本发明的上述方案，能够准确获得每一机动车从上游路口出口到达停止线的准确时刻，因此能够更加准确的为到达停止线的机动车队列的头车开启绿灯信号，从而保证机动车在通过路口时减少停车次数。

主权项

1.一种利用平面感知技术减少路口机动车停车次数的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：在路口干路方向设置平面感知检测器，用于对停止线及停止线上游预设范围内的机动车进行连续跟踪；S2：实时精准地获取当前时刻平面感知检测器检测范围内的机动车数量、以及每台机动车的瞬时速度、每台机动车从当前位置到达停止线所需的时间，具体包括：S21：将平面感知检测器的安装位置坐标数据(X_j,Y_j)、停止线的坐标数据(X_t,Y_t)标注到电子地图上；S22：获取机动车当前位置的实际坐标数据(X_dj,Y_dj)，并将其标注到电子地图上；S23：获取机动车自当前位置到前方路口停止线的距离L_d：L_d＝(X_t,Y_t)‑(X_dj,Y_dj)；S24：获取机动车当前的瞬时速度V_s＝(L_q‑L_d)/T_s，其中L_q是指机动车前一个检测周期与停止线之间的距离，T_s是指当前时刻与前一检测周期之间的时间间隔；S25：判断机动车与停止线之间是否有其他机动车，若否则进入步骤S26，若是则进入步骤S27；S26：获取机动车到达停止线所需的时间：T_t1＝L_d/V_s；S27：获取机动车到达停止线所需的时间：T_t2＝(L_d‑L_dq)/V_s+T_tq；其中L_dq为与该机动车相邻的前方机动车与停止线之间的距离，T_tq为前方机动车到达停止线所需要的时间；S3：对于当前路口，获取进入第一方向相邻路口的机动车数量n_j1和进入第二方向相邻路口的机动车数量n_j2，获取比对系数：T_b＝n_j1/n_j2，其中第一方向和第二方向为干路上相反的两个方向；S4：比较所述比对系数T_b与调整阈值T_th是否相等，若比对系数T_b与调整阈值T_th相等则设置当前路口信号灯与第一方向相邻路口信号灯的相位差为零偏移值，之后返回步骤S1；否则进入步骤S5；S5：比较所述比对系数T_b是否大于所述调整阈值T_th，若是则设置当前路口信号灯与第一方向相邻路口信号灯的相位差为正向偏移值，并实时对所述正向偏移值进行修正，修正后的正向偏移值为：进入第一方向相邻路入口的n_j1台机动车的头车从当前位置行驶至当前路口停止线所需的时间；待进入第一方向相邻路入口的n_j1台机动车的尾车通过当前路口停止线后，设置当前路口干路信号灯为红灯，之后返回步骤S1；否则进入步骤S6；S6：设置当前路口信号灯与第一方向相邻路口信号灯的相位差为反向偏移值，并实时对所述反向偏移值进行修正，修正后的反向偏移值为：进入第二方向相邻路入口的n_j2台机动车的头车从当前位置行驶至当前路口停止线所需的时间；待进入第二方向相邻路入口的n_j2台机动车的尾车通过当前路口停止线后，设置当前路口干路信号灯为红灯，之后返回步骤S1。