[发明专利]一种可折叠的机器人四轮车

摘要

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可折叠的机器人四轮车；包括把手总成、折叠装置和轮毂电机，把手总成和轮毂电机分别与折叠装置连接；把手总成包括万向轮、角度调节板、横梁、把手支杆、把手、把手转接轴、转接轴支座、轴承、扭簧拨动板及扭簧、连接柱、电位器支座、电位器和前支撑；折叠装置包括前踏板总成、座椅底架总成、后踏板总成和连杆总成。本发明所公开的可折叠的机器人四轮车，通过设置折叠装置，实现了底盘的折叠，拓展了使用空间；通过设置轮毂电机，实现了差速控制，减小了转弯半径，增强了机器人四轮车运动的灵活性；通过设置超高频无线电定位模块和超声避障模块，具有自动跟随、伴随及检测障碍物的功能。

主权项

1.一种可折叠的机器人四轮车，其特征在于：包括把手总成、折叠装置、两个轮毂电机、至少四个超高频无线电测距基站、至少四个超声波传感器和控制装置，所述把手总成包括两个万向轮、角度调节板、横梁、把手支杆、把手、把手转接轴、转接轴支座、轴承、扭簧拨动板及扭簧、连接柱、电位器支座、电位器和前支撑；各所述万向轮对称设置在所述横梁上，所述角度连接板固设在所述横梁的上表面中部，所述把手支杆与所述角度连接板连接，并通过定位销定位；所述转接轴支座与所述把手支杆固定，所述把手转接轴通过所述轴承与所述转接轴支座转动连接，所述把手与所述把手转接轴固定，所述扭簧拨动板与所述转接轴支座铰接，所述扭簧设置在所述把手转接轴和所述扭簧拨动板之间；所述电位器支座通过所述连接柱与所述转接轴支座固定，所述电位器设置在所述把手转接轴和所述电位器支座之间，并分别与所述把手转接轴和所述电位器支座固定；所述前支撑的一端与所述横梁固定，所述前支撑的另一端与所述折叠装置固定；所述控制装置包括数据处理模块、超高频无线电定位模块、超声避障模块、和运动控制模块，所述超高频无线电定位模块、所述超声避障模块和所述运动控制模块分别与所述数据处理模块电连接，所述超高频无线定位模块分别与各所述超高频无线电测距基站电连接，所述超声避障模块分别与各所述超声波传感器电连接，所述运动控制模块分别与各所述轮毂电机电连接，所述数据处理模块与所述电位器电连接；各所述轮毂电机分别与所述折叠装置固定；各所述超高频无线电测距基站分别设置在所述横梁和所述折叠装置上，并与所述横梁和所述折叠装置固定；各超声波传感器分别设置在所述横梁和所述折叠装置上，并与所述横梁和所述折叠装置固定；所述控制装置设置在所述折叠装置上，并与所述折叠装置固定；所述折叠装置包括前踏板总成、座椅底架总成、后踏板总成和连杆总成；所述前踏板总成包括第一连接件、水平锁紧销和第一固定架，所述第一连接件对称设置在所述第一固定架上，并与所述第一固定架固定；所述水平锁紧销设置在所述第一固定架上，并与所述第一固定架固定；所述座椅底架总成包括滑杆、底架、第三连接件和折叠锁销，所述滑杆的两端分别与所述底架固定，所述第三连接件对称设置在所述底架上，并与所述底架固定，所述折叠锁销与所述底架固定；所述底架上设有与所述水平锁紧销相配合的锁销孔；所述后踏板总成包括第二固定架、第二连接件、与所述滑杆滑动连接的滑套、与所述折叠锁销相配合的折叠锁销钩和支撑杆，所述第二连接件对称设置在与所述第二固定架上，并与所述第二固定架固定；所述支撑杆与所述第二固定架转动连接，所述滑套与所述支撑杆转动连接，所述折叠锁销钩固设在所述滑套上；所述连杆总成包括第一连杆、连杆固定架和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端与所述连杆固定架铰接；所述第一连杆的另一端与所述第一固定架铰接，所述第二连杆的另一端与所述第二固定架铰接；所述连杆固定架与所述底架滑动连接；所述第一连接件和所述第二连接件与所述第三连接件铰接；所述前踏板总成通过第一连接件和第二连接件与所述后踏板总成转动连接，所述前踏板总成通过所述第一连接件和所述第三连接件与所述座椅底架总成转动连接，所述后踏板总成通过所述第二连接件和所述第三连接件与所述座椅底架总成转动连接，并通过所述支撑杆与所述座椅底架总成连接；当所述折叠装置处于水平状态时，所述水平锁紧销与所述锁销孔固定，将所述前踏板总成与所述座椅底架总成锁死；当所述折叠装置处于折叠状态时，所述折叠锁销与所述折叠锁销钩固定，将所述后踏板总成与所述座椅底架总成锁死。