[发明专利]一种电机直接驱动车辆坡道起步辅助控制方法

摘要

本发明公开了一种电机直接驱动车辆坡道起步辅助控制方法，不需要额外的机械结构或传感器，通过叠加一个抗坡道扭矩来避免车辆出现大的溜坡，通过整车控制策略即可实现车辆在坡道上起步辅助控制，容易实施；同时PI扭矩控制可以很好适应不同坡度，扭矩响应快，适应性强，有效的减小溜坡风险，很大的提高坡道起步的安全性。

主权项

一种电机直接驱动车辆坡道起步辅助控制方法,其特征在于，包括如下步骤：步骤一，整车控制器通过硬线和CAN总线通讯收集制动踏板位置信号、档位位置信号、电机转向信号、电机转速信号、电机扭矩信号；步骤二，整车控制器根据硬线信号读取制动踏板位置信息，用迟滞比较器来判别踏板状态，是制动踏板踩下或是制动踏板松开；步骤三，判定车辆是否溜坡；步骤四，当以下四个条件同时成立时，则认为坡道起步辅助控制功能使能；条件一：车辆档位为R或者D档；条件二：车辆处于溜坡状态；条件三：驾驶员有从踩制动踏板到松制动踏板的动作；条件四：驻坡辅助扭矩使能时间未超过可标定值；步骤五，若坡道起步辅助控制功能使能，根据当前车速和目标车速即可通过PI控制器计算坡道起步辅助扭矩；若坡道起步辅助控制功能不使能，则坡道起步辅助扭矩为零。