[发明专利]机器人系统和操作机器人系统的方法

摘要

本发明涉及一种在飞行器或航天器的装配或维护期间进行多个操作的机器人系统。系统包括第一机器人，其包括基座部分、具有第一联接部分(19)的可移动机器人臂以及第一控制装置。系统还包括多个第二机器人，其包括移动装置、驱动部分、包括工具的工具部分、第二联接部分以及第二控制装置。第一和第二控制装置适于控制第二机器人其中一个的驱动部分和机器人臂以按预定位置关系联接第一联接部分和各个第二联接部分，随后使机器人臂与由机器人臂保持的第二机器人一起移动工具部分至选定位置，在选定位置要进行各个第二机器人的工具部分适于进行的特定操作，以及随后使第二机器人在选定位置进行特定操作。

主权项

1.一种在飞行器或航天器的装配或维护期间进行多个操作的机器人系统，所述机器人系统(1)包括：‑第一机器人(2)，其适于被定位在接近飞行器或航天器的机身(4)处且包括：‑基座部分(5)，‑一端连接在所述基座部分(5)上的并在相对端具有第一联接部分(19)的可移动机器人臂(6)，以及‑适于控制所述机器人臂(6)的第一控制装置(17)，以及‑多个第二机器人(3)，每一个均小于所述第一机器人(2)且包括：‑移动装置(20)，其允许所述各个第二机器人(3)被支撑在地面上并允许沿所述地面进行所述第二机器人(3)的平移以及绕垂直于所述地面的轴线进行旋转运动，‑驱动部分(21)，其可操作用于驱动所述移动装置(20)以至少实现所述各个第二机器人(3)的所述平移，‑工具部分(7)，其包括适于进行所述多个操作的特定操作的工具(9)，以及‑第二联接部分(23)，其适于选择性和可释放地按预定位置关系与所述第一联接部分(19)联接，以及‑适于控制所述各个第二机器人(3)的第二控制装置(18)，其中对于所述多个操作中的每个操作而言，所述多个第二机器人(3)包括至少一个第二机器人(3)，其上的所述工具(9)适于进行所述各个操作，且其中所述第一和第二控制装置(17、18)适于控制‑所述第二机器人(3)中的一个的所述驱动部分(21)和所述机器人臂(6)，以将所述第一联接部分(19)和所述各个第二联接部分(23)按所述预定位置关系联接起来，‑随后控制所述机器人臂(6)使得所述工具部分(7)与由所述机器人臂(6)保持的所述第二机器人(3)一起移动至选定位置，在所述选定位置要进行适于所述各个第二机器人(3)的所述工具部分(7)进行的所述特定操作，以及‑随后控制所述第二机器人(3)在所述选定位置进行所述特定操作。