[发明专利]基于多传感器信息融合技术的单旋翼植保无人机避障系统

摘要

基于多传感器信息融合技术的单旋翼植保无人机避障系统，包括：数据采集层、数据预处理层、数据融合层、决策层和检测装置；所述检测装置，包括：毫米波雷达高度表，对无人机与地面的相对高度进行测量；GPS/北斗定位传感器，采集定位信息、无人机海拔高度、无人机飞行速度等；AHRS模块，采集无人机飞行姿态数据；毫米波防撞雷达传感器，采集无人机与障碍物的相对速度、相对距离以及方位角等；超声波雷达传感器，用于对障碍物的相对距离进行采集；主控制器，通过对各个传感器获得的数据进行分析，控制无人机完成避障动作；采用多种传感器可以对环境以及障碍物特征的获取，进行互相促进，同时弥补各自传感器自身存在的的不足，从而更好地完成避障任务。

主权项

基于多传感器信息融合技术的单旋翼植保无人机避障系统，其特征在于，包括：数据采集层、数据预处理层、数据融合层、决策层和检测装置；所述检测装置，包括：毫米波雷达高度表，对无人机与地面的相对高度进行测量；GPS/北斗定位传感器，采集定位信息、无人机海拔高度、无人机飞行速度等；AHRS模块，采集无人机飞行姿态数据；毫米波防撞雷达传感器，采集无人机与障碍物的相对速度、相对距离以及方位角等；超声波雷达传感器，用于对障碍物的相对距离进行采集；主控制器，通过对各个传感器获得的数据进行分析，控制无人机完成避障动作；所述主控制器分别与毫米波雷达高度表、GPS/北斗定位传感器、AHRS模块、毫米波防撞雷达传感器、超声波雷达传感器相连。