[发明专利]三维人脸重建中基于双目立体视觉的标定优化方法

摘要

本发明公开了三维人脸重建中基于双目立体视觉的标定优化方法，重点解决现有人脸三维重建中的由摄像机漂移引起标定误差较大的问题，提出了一种基于双目立体视觉的三维人脸重建中摄像机在线标定的方法。该方法优化了离线标定的结果，计算出能更好地匹配当前摄像机状态的摄像机参数。

主权项

1.三维人脸重建中基于双目立体视觉的标定优化方法，其特征在于：/n基于已离线标定的图像，两个摄像机的内参数，畸变系数和外参数已知，并根据畸变系数对图像做了去畸变化；/n具体包括以下步骤：/n步骤一：对图像立体校正，使得两个摄像机的光轴平行；/n步骤二：对摄像机位移后的图像进行立体匹配；/n在所述步骤二中，从图像分辨率最低的一层开始，逐层地使用具有归一化相关的块匹配算法作为代价函数进行立体匹配，归一化相关表达式定义如下：/n /n其中，N表示像素数量，v0表示像素层，v1表示相对于v0的下一层像素层；/n步骤三：从立体匹配中提取可靠匹配，随机选取若干个可靠匹配，映射它们到未校正但已去畸变的亚像素位置，去除不能满足于极线约束的匹配；/n在所述步骤三中，按照如下方式从立体匹配中提取可靠匹配：检验最低层输出的每个点的视差，提取出能够同时满足唯一性约束、光滑性约束和顺序性约束这3个约束的点，并在7*7的窗口内找寻更优的亚像素级匹配作为可靠匹配；/n步骤四：在线标定，得到符合当前摄像机状态的各参数；/n步骤五：再次进行立体校正。/n