[发明专利]基于多传感器信息融合技术的数据处理方法

摘要

基于多传感器信息融合技术的数据处理方法，包括：数据采集层使用各个传感器对无人机飞行环境中的障碍物数据进行采集：毫米波防撞雷达传感器输出数据为无人机与障碍物的相对距离R1、相对速度V1、障碍物与雷达法线之间的角度θ1；超声波传感器采集无人机与障碍物的相对距离R2；毫米波雷达高度表输出无人机与地面的相对高度值H1；GPS/北斗定位传感器输出无人机对地的海拔高度值H2；消除传感器间可能存在的冗余和矛盾的数据，加以互补，降低其不确定性，以形成对系统环境的相对完整一致的感知描述，从而提高智能系统的决策、规划、反映的快速性和正确性，降低决策风险。

主权项

基于多传感器信息融合技术的数据处理方法，其特征在于，包括：数据采集层使用各个传感器对无人机飞行环境中的障碍物数据进行采集：1)毫米波防撞雷达传感器输出数据为无人机与障碍物的相对距离R1、相对速度V1、障碍物与雷达法线之间的角度θ1；2)超声波传感器采集无人机与障碍物的相对距离R2；3)毫米波雷达高度表输出无人机与地面的相对高度值H1；4)GPS/北斗定位传感器输出无人机对地的海拔高度值H2；5)AHRS模块输出三维加速度A_x,A_y,A_z、三维角速度w_x,w_y,w_z和三维地磁场强度m_x,m_y,m_z，通过上述数据解算出无人机当前的姿态数据。