[发明专利]无人机与障碍物之间的数据融合方法

摘要

无人机与障碍物之间的数据融合方法，其特征在于，包括：数据融合层对各个传感器采集到的数据进行处理：毫米波雷达传感器输出数据为无人机与障碍物的相对距离R1、相对速度V1、障碍物与雷达法线之间的角度，包括方位角θ1与俯仰角ψ1；超声波雷达传感器输入无人机与障碍物的相对距离R2；双目视觉传感器输出物体面积S、方位角θ2以及相对距离R3；雷达高度传感器输出无人机与地面的高度值R4；本申请数据融合是把在不同位置的多个同类或不同类传感器所提供的局部环境的不完整数据加以综合，消除传感器间可能存在的冗余和矛盾的数据，加以互补，降低其不确定性。

主权项

无人机与障碍物之间的数据融合方法，其特征在于，包括：数据融合层对各个传感器采集到的数据进行处理：1)毫米波雷达传感器输出数据为无人机与障碍物的相对距离R1、相对速度V1、障碍物与雷达法线之间的角度，包括方位角θ1与俯仰角ψ1；2)超声波雷达传感器输入无人机与障碍物的相对距离R2；3)双目视觉传感器输出物体面积S、方位角θ2以及相对距离R3；4)雷达高度传感器输出无人机与地面的高度值R4；5)GPS/北斗定位传感器输出时间T，定位状态S，A为定位，V为未定位，北纬N或南纬S，东经经度E或西经经度W，无人机速度V2；6)AHRS模块输出三维加速度A_x,A_y,A_z、三维角速度w_x,w_y,w_z和三维地磁场强度m_x,m_y,m_z，通过这些数据解算出无人机当前的姿态数据。