[发明专利]基于单摄像头的全景成像方法及其装置

摘要

一种基于单摄像头的全景成像方法及其装置，其装置包括依次电性连接的摄像头、畸变校正模块、图像拼接更新模块、图像转换模块和图像处理模块，存储模块与图像拼接更新模块电性连接。本发明与现有技术相比，本发明只采用一个摄像头，而现有技术采用了4个摄像头；当存储模块接收到新全局图像时，存储模块就会用新全局图像更新旧全局图像，更新速度快，减少了存储空间，提高了运行效率，不仅可以显示车辆周边影像还可以显示车辆下方影像。使得倒车过程更加鲜明，驾驶人员操作更加方便，更加安全，同时，进一步降低了驾驶人员倒车时的难度，使得全景倒车图像的精度更高，具有结构简单、成本低、干扰小、误差小、使用方便、提高了倒车安全系数等优点。

主权项

1.一种基于单摄像头的全景成像方法，其特征在于，包括如下步骤：100.使用单摄像头获取车辆后方的图像；200.对获取的图像进行畸变校正并转换成校正图像；300.将存储的旧全局图像与所述校正图像进行拼接并形成新全局图像，用所述新全局图像更新所述旧全局图像；400.将所述新全局图像转换成鸟瞰图像；500.根据实际位置将车辆模型图像融合到所述鸟瞰图像中并形成全景倒车图像；在所述校正图像中选择位于两侧的左路径和右路径，如果左路径、右路径的位移一样，则证明车辆在倒车时未转弯；如果左路径、右路径的位移不一样，则证明车辆在倒车时转弯，根据左路径、右路径的位移差和左路径、右路径之间的距离计算旋转角度，根据所述旋转角度旋转所述校正图像；采用SSDA相似法计算出左路径或右路径的位移，公式如下：采用双线性插值完成模板的多次旋转，公式如下：f_(x，y)＝f₀₀+x(f₁₀‑f₀₀)+y(f₀₁‑f₀₀)+xy(f₀₀+f₁₀+f₁₁‑f₀₁)；采用双模板角度测量法进行倒车轨迹角度的预测和计算，公式如下：θ＝arctan(newposy2‑newposy1)/(xpos2‑xpos1))，其中θ为倒车轨迹角度，x、y分别为所述校正图像中的坐标点；x₀、y₀为坐标原点的值，f₀₀为坐标(0，0)对应的RGB值，f₁₀为坐标(1，0)对应的RGB值，f₀₁为坐标(0，1)对应的RGB值，f₁₁为坐标(1，1)对应的RGB值，(xpos1，newposy1)为记忆帧中反差最大的目标的坐标位置，(xpos2，newposy2)为当前帧中反差最大的目标位置。