[发明专利]柑子剥皮机器人智能夹座的使用方法

摘要

柑子剥皮机器人智能夹座的使用方法，一种柑子剥皮机器人，包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；柑子剥皮机器人智能夹座由安装于输送机的输送带上的智能夹座构成，智能夹座包括有座导槽、左夹座、右夹座、左电动推杆、右电动推杆以及重量传感器；使用时，柑子剥皮机器人，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能化流水线自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率；柑子剥皮机器人智能夹座，根据柑子重量信号计算柑子的大小，控制智能夹座的行程，将柑子夹紧于智能夹座上，利用柑子剥皮机器人实施柑子柑皮的切割以及翻皮加工。

主权项

柑子剥皮机器人智能夹座的使用方法，其用于一种柑子剥皮机器人，该柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接；柑子剥皮机器人智能夹座由安装于输送机（1）的输送带（10）上的智能夹座（15）构成，智能夹座（15）包括有座导槽（44）、左夹座（45）、右夹座（46）、左电动推杆（47）、右电动推杆（48）以及重量传感器（49），重量传感器（49）通过压力传感线与控制器（9）连接，控制器（9）设有电脑（54）；智能夹座（15）设有第一测距传感器（63）以及第二测距传感器（64），第一测距传感器（63）以及第二测距传感器（64）通过测距传感线与控制器（9）连接；智能夹座（15）设有智能夹顶（60），智能夹顶（60）由电动顶杆（61）与智能夹（62）构成；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能夹座的使用方法是：使用时，进料机械手（2）将柑子抓入到智能夹座（15）的弹性网（32）后，柑子被放到重量传感器（49）上，重量传感器（49）将其重量信号传输给控制器（9），控制器（9）根据柑子的重量数据计算出柑子的大小形状；控制器（9）计算出柑子的大小形状后，控制器（9）控制左电动推杆（47）以及右电动推杆（48）工作，左电动推杆（47）带动左夹座（45）向柑子移动，右电动推杆（48）带动右夹座（46）向柑子移动，利用左夹座（45）以及右夹座（46），将放于弹性网（32）的柑子夹紧于智能夹座（15）上。