[发明专利]基于形态记忆合金驱动的软体机器人有效
| 申请号： | 201610705682.5 | 申请日： | 2016-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN106218748B | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 王贺升;任智健;董尚;沈家麒;陈卫东 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于形态记忆合金驱动的软体机器人，具有结构简单、可实现多姿态移动以及环境适应性好等特点。通过控制单片机依次分别给嵌于机器人内部的形态记忆合金丝通电，机器人躯干内部含有六根形态记忆合金丝，利用合金丝重叠结构驱动机器人前进后退；机器人的四个足部，每个足部分别含有两根形态记忆合金丝，利用合金丝自身伸缩性改变机器人前进方向，实现多姿态运动；顶部散热结构，能加快机器人运动的速率；底部齿状结构，利于合金丝通电收缩顶起硅胶外壳；前后两侧支撑结构，作为运动中支撑表面的接触点，能减小运动中与表面的摩擦力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 形态 记忆 合金 驱动 软体 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于形态记忆合金驱动的软体机器人，其特征在于，包括躯干、形态记忆合金丝；躯干由3D打印制成的硅胶外壳构成；硅胶外壳为一整体，形态记忆合金丝嵌入在硅胶外壳中；硅胶外壳包括躯干本体以及从躯干本体延伸出的多个足部；躯干本体和足部中均分布有多个形态记忆合金丝；在躯干本体中，分布有两列形态记忆合金丝，分为记为左侧列、右侧列；每列形态记忆合金丝中包括多个沿同一轴向依次排布的多个形态记忆合金丝；沿轴向，左侧列中的形态记忆合金丝、右侧列中的形态记忆合金丝交替布置；且在轴向上，相邻的形态记忆合金丝之间存在重叠部分。
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